机电一体化系统设计第6章：机电有机结合的分析与设计.pptVIP

第六章 机电有机结合的分析与设计 6.1 概述 6.2 机电有机结合之一----机电一体化系统的稳态设计考虑方法 6.3 机电有机结合之二----机电一体化系统的动态设计考虑方法 6.3 可靠性、安全性设计 6-1 概 述 机电一体化系统设计过程是机电有机结合即机电参数相互匹配的过程。 设计步骤： 1、了解被控对象的特点和对系统的具体要求，通过调查研究制定出系统的控制方案； 包括系统主要元部件的种类、各部分之间的联接方式、系统的控制方式、所需能源形式、校正补偿方法，以及信号转换的方式等。 2、进行稳态分析计算 包括使系统的输出运动参数达到技术要求、执行元件的参数选择、功率及过载能力的验算，各主要元、部件的选择与控制线路设计、信号的有效传递、各级增益的分配、各级之间阻抗的匹配和抗干扰措施等，并为后面动态设计中的校正补偿装置的引入留有余地。 4）确定系统的数学模型 5）进行动态设计计算 主要是设计补偿装置，使系统满足动态技术指标要求，通常要进行计算机仿真。 通过上述理论设计计算，完成的仅是一个较详细的设计方案，这种工程设计计算一般是近似的，只能作为工程实践的基础。系统的实际电路及实际参数，往往要通过样机的试验与调试，才能最后确定下来。 6-2 机电有机结合之一机电一体化系统稳态设计的考虑方法 一、负载分析 1、典型负载 典型负载指惯性负载、外力负载、弹性负载、摩擦负载等 2、负载的等效换算 系统由m个移动部件和n个转动部件组成 Mj、VJ、FJ分别为第i移动部件的质量（Kg）、运动速度（m/min)和所受的负载力（N） （1）求等效转动惯量[J] 系统运动部件的动能总和为： 工作台速度vj的计算 ： 齿轮齿条传动 ： （2）等效力矩的计算 [T]的计算 上述系统在时间t内克服负载作的功的总和为： 例：设一进给系统如下图所示，电机从静止加速到1500r/min所需时间为30ms，求转换到电机轴上的等效转动惯量和等效力矩。 1）等效转动惯量的计算 系统的等效转动惯量为： 2）等效力矩的计算 系统的等效力矩为： =2.09(N.m) 二、执行元件的匹配选择 执行元件的选择步骤： 1、尽量选用标准化商品； 2、设计系统方案时，首先确定执行元件的类型，根据技术条件要求进行总和分析； 3、选择与被控对象及其负载相匹配的执行元件。 1、系统执行元件的转矩匹配 已知： 伺服进给系统执行元件输出轴所承受的等效负载力矩[T]m 等效惯性负载力矩为T惯=[J]? 则： 电机轴上的总负载力矩为： T∑=[T]m+T惯 考虑到机械系统效率时，电机轴上的总负载力矩为： T’∑ =T∑/? (?---机械系统总的传动效率） 若选择步进电机，则为满足电机在带负载时能正常启动和定位停止，要求： 电机的启动力矩与最大静态转矩之间具有下列关系： 所选步进电机的最大静态转矩应为： 例如假设所选电机为三相六拍电机，步距角为0.750,Tmax≥2.5(N.m) 根据书中P90 表3-8 反应式步进电机技术性能数据，选择型号为110BF004的步进电机。 对于步进电机，当初选定型号后，要根据矩频特性进行校验。 2、系统执行元件的功率匹配 （直流、交流伺服电机） 预选电机的估算功率P可由下式确定： 验算 （1）过热验算 当负载力矩为变量时，应用等效法求其等效转矩Tdx,在电机激磁磁通?近似不变时： 所选电机的不过热条件为： nN---电机的额定转速（r/min) （2）过载验算 即应使瞬时最大负载转矩T∑max与电机的额定转矩TN的比值不大于某以系数. 三、减速比的匹配选择与各级减速比的分配 减速比主要根据负载特性、脉冲当量和系统的综合要求来选择确定。 在设计中供参考用 1、使加速度最大的选择方法 当加速度很大时，应使 2、最大输出速度选择方法 当输入信号加速度近似恒速变化 3、满足基本传动系统的选择方法 ?----步进电机步距角 L0---丝杠螺距 ?----系统脉冲当量 四、检测传感装置、信号转换接口电路、 放大装置和电源等的匹配选择与设计 检测传感装置的精度、不灵敏区等要适应系统整体的精度要求，在系统的工作范围内，其输入/输出应具有固定的线性特性，信号的转换要迅速及时，信噪比大，装置的转动惯量即摩擦阻力矩要尽量小，性能要稳定可靠等。 信号转换电路的匹配要求： 尽量选用商品化的集成电路，要有足够的输入/输出通道，不仅要考虑与传感器输出阻抗的匹配，还要考虑与放大妻的输入阻抗符合要求。 伺服系统放大器的设计与选用主要考虑以下几个问题 1、输出阻抗小，效率高，时间常数小； 2、放大器应为执行元件的运行状态提供