拖拉机耕深模糊自动控制方法与试验研究.pdf

第 29 卷 第 23 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.23 2013 年 12 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Dec. 2013 23 拖拉机耕深模糊自动控制方法与试验研究 1,2 1,2 1,2 鲁植雄 ，郭 兵 ，高 强 （1. 南京农业大学工学院，南京 210031 ； 2. 江苏省智能化农业装备重点试验室，南京 210031 ） 摘 要：研究了拖拉机电控液压悬挂系统耕深自动控制方法，提出了一种基于模糊控制的电控液压悬挂系统耕深 自动控制方法和综合度系数的概念，设计了耕深模糊控制器，并利用综合度系数将力位综合调节转化为对耕深的 模糊控制。试验研究了阻力在不同综合度系数下对耕深的影响，试验结果表明：耕深从 0 到 20 cm 的响应时间低 于 1.7 s，当综合度系数分别为 0.7、0.5 和 0.3 时，耕深受阻力的影响分别减少了 3.2、3.8 和 5.6 cm，过渡时间分 别为 0.79、0.93 和 1.21 s，该控制方法能够满足耕深自动控制的要求。论文提出的基于模糊控制的力位综合调节 方法，利用综合度系数，以耕深和阻力为控制参数，可以实现耕深的双参数控制，为拖拉机电控液压悬挂系统耕 深进行力位综合控制提供理论依据。 关键词：拖拉机，模糊控制，试验，液压悬挂，力位综合调节，综合度系数 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.23.004 中图分类号：TP271 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-23-0023-07 鲁植雄，郭 兵，高 强. 拖拉机耕深模糊自动控制方法与试验研究[J]. 农业工程学报，2013，29(23)：23－29. Lu Zhixiong, Guo Bing, Gao Qiang. Study on auto-control method and experiment for tractor depth based on fuzzy control[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2013, 29(23): 23 －29. (in Chinese with English abstract) 精度，并能减少拖拉机作业滑转率，降低油耗，提 0 引 言 高作业效率。 由于拖拉机电控液压悬挂系统可以实现耕深 1 系统结构和工作原理 的高度调节、力调节、位调节、力位综合调节、滑 转率调节、油压调节等多种调节方式[1-2]，因此，传 电控液压悬挂系统结构如图 1 所示，由液压部 统的拖拉机液压悬挂系统逐渐被电控液压悬挂系 分、电控部分和机械部分 3 部分组成。液压部分包 统所代替。拖拉机耕深自动控制系统的控制参数主 括液压泵、控制阀、液压缸和管路等一些辅助元件； 要包括工作阻力、耕深、驱动轮滑转率和液压油压 电控部分包括耕深传感器、阻力传感器、控制面板 力等多个参数[3-4] ，多参数控制不仅能精确控制耕