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第 34 卷 第 16 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.16 2018 年 8 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Aug. 2018 1 水产养殖水下作业机器人关键技术研究进展 李道亮 1,3 ，包建华 1,2,3 （1. 中国农业大学信息与电气工程学院，北京 100083 ；2. 江苏师范大学电气工程及自动化学院， 徐州 221116 ；3. 北京农业物联网工程技术研究中心，北京 100083 ） 摘 要：传统水产养殖的水下作业任务主要依靠人工完成，劳动强度大，危险性高，水产养殖水下作业面临严峻的人工 危机。随着技术进步和制造成本的降低，将水下机器人应用于水产养殖作业有着巨大的需求空间。机器人水下捡拾作业 强耦合、多干扰、时变、多体、多环节、作业目标规格形状不一，且作业的精度和速度要求高，机器人水下精准作业是 困扰水产养殖界多年的公认难题。本文在对水下机器人-机械手系统（underwater vehicle - manipulator system ，UVMS ）进 行了系统分析的基础上，从弱光照、强耦合、非结构化海洋环境下 UVMS 的精准捕捞作业目标识别、时变多体捡拾作业 条件下水下机器人-机械手系统动力学模型、多扰动条件下目标动物位置识别与定位模型、多约束条件下浅海养殖精准捡 拾作业的优化控制等 4 个方面，对 UVMS 捕捞作业所涉及的关键技术的地位、国内外研究现状展开分析与讨论，并对所 述关键技术的研究前景进行了展望，以期为水产养殖水下作业机器人软件开发提供理论依据和综合性参考。 关键词：水产养殖；机器人；控制；导航；水下机器人；目标识别；运动控制 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.16.001 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-16-0001-09 李道亮，包建华. 水产养殖水下作业机器人关键技术研究进展[J]. 农业工程学报，2018，34(16)：1－9. doi ： 10.11975/j.issn.1002-6819.2018.16.001 Li Daoliang, Bao Jianhua. Research progress on key technologies of underwater operation robot for aquaculture[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(16): 1 －9. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.16.001 利用现代技术改造传统水产养殖业，促进工业化和 0 引 言  信息化向水产养殖领域的深度融合，对于提升水产养殖 随着全球人口增长，资源短缺和环境恶化问题愈发 业的效率与品质具有非常重要的意义[6] 。由于水下生产环 突出，陆地资源已难以充分满足社会发展的需求， 境的复杂性，研究水下机器人在水产养殖中的应用逐步 3.6×108 km2 的浩瀚海洋将成为人类生存与发展的新空间， 受到重视[7] 。作为人类探索海洋的工具，水下机器人是先 是人类食物的重要来源，也是增加人类优质蛋白质的“粮 进机器人技术在水下的特殊应用，是机械、控制、信息、