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实验2 —、二阶系统的阶跃响应 —、 实验目的： 熟悉MATLAB软件分析系统时域响应方法。通过观察典型二阶系统在单位阶跃、脉冲、斜坡 信号作用下的动态特性，熟悉各种典型的响应曲线。 通过二阶系统定性及定量了解参数变化对动态特性的影响。分析参数变化时对系统响应的影 响。 二、 实验设备和仪器 PC机一台 MATLAB 软件 三、 实验原理 一阶系统阶跃响应： 图2-1示RC网络为一阶系统 R R 图2?1 一阶RC网络 研究图2-1所示电路,英运动方程为 Tc(t) + c(Z)= r(0 式中,T=FIC为时间常数?当初始条件为零时，其传递函数为 0($)C($)R(s) 0($) C($) R(s) 兀+ 1 若 R=1Q, C=0.01F,贝ijT=RC=0.01So 传递函数 ①(s) = l/(0.01s+l) 位置随动系统可以用如下二阶系统模型描述: 叫4= 2町2 con-自然频率，相对阻尼系数 四、实验内容及步骤 1、求当K二1, *0.1, 0.5, 1,2s吋的一阶惯性系统单位阶跃响应的MATLAB程序如下: % Example 2.1 clear num=[l]; den=[0」1]; stepCnum^den/r--1) hold on den 二[0.5 1]; stepCnum^den/g-.1) hold on den=[l 1]; step(num,den,b：?) hold on den=f2 1]; step(num,den/k,) axis([0 10 0 1.05]) legend(*k= 1 ,T=0.1 ?k= 1 ,T=0.57k= 1 ,T= V；k= 1 ,T=2\4) 执行后可得如下图形： ? System: $ysI Settling Time (sec): 3.91? System sys ?tem: sys:Setting Time (sec): 0 392 tting Time (sec): 1 96Step Respo nseSystem: sysSettling Tme (sec) 7 82 ? System: $ys I Settling Time (sec): 3.91 ? System sys ?tem: sys :Setting Time (sec): 0 392 tting Time (sec): 1 96 Step Respo nse System: sys Settling Tme (sec) 7 82 二二打 —k=1 ,T=d.1 一? k=1 ,T=05 ? ??? k=1,T=1 —k=1.T=2 10 图2-1 由上图可知,当 T=0.1 时,ts=0.39s;当 T=0?5 吋，ts=1.96s;3 T=1 ts=3.91s;当 T=2 时, ts=7.82s;由于时间常数T反映系统的惯性，所以一阶系统的惯性越小，其响应过程越快； 反Z,惯性越大，响应越慢。 2、绘制二阶系统当u)n=6, §二0.2, 0.4 1.0, 2.0时的单位阶跃响应。 MATLAB 程序：% Example 2.2 wn 二 6; kos匸[02021.0 ,2.0]; figure(1) hold on for kos=kosi num 二 wn.A2; den=[1,2*kos*w n,wn42]; step( num,d en) end title(,Step Response/■ I System sys:Peek /■ I System sys :Peek Aittne(ttc)0$33 grid on hold off 执行后可得如下图形： ：nIIIIIIftlIII):02021/1/ HI IIIIII IIII III III；InmUb02￡nt???Rc戸I 111 IIII III IIII III IIISysteit sys Setting Tkw (sec) 327 二 ：n III III ftl III ):0202 1/1/ HI III III III I III III ；Inm Ub 02 ￡ nt ???Rc戸 I 111 III I III III I III III Systeit sys Setting Tkw (sec) 327 二 图2-2 数据列表如下: 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 2.0 tr 0.20 0.25 0.31 0.41 0.56 1.37 ts 3.27 1.4 0.99 0.63 0.97 2.48 tp 0.53 0.57 0.67 0.87 无 无 o% 52.7 25.4 9.45 1.52 无 无 数据结果分析：当con相同g不同时，在过阻尼(§1)和临界阻