自动控制原理Matlab时域分析实验.doc

《自动控制原理》课程实验报告 实 ?验? 名? 称 基于MATLAB仿真的系统时域分析 专 ?业? 班? 级 11级过程自动化 学 ???? ?号 姓 ?名 指 导 教 师 李离 学 院 名 称 电气信息学院 2012 年 11 月 20 日 基于MATLAB仿真的系统时域分析 一、实验目的 （1）学习如何利用 MATLAB 分析控制系统的时域性能和比较系统的近似模型和实际模型； （2）巩固系统绝对稳定性和相对稳定性的概念； （3）掌握利用 MATLAB 进行 Routh-Hurwitz稳定性检验的方法; （4）学习利用 MATLAB进行系统参数设计的方法。 二、实验设备 （1）硬件：个人计算机； （2）软件：MATLAB 仿真软件（版本 6.5 或以上）。 三、实验内容和步骤 本实验借助 MATLAB 仿真，分析控制系统关于给定输入信号的瞬态响应和稳态跟踪误差，观察系统所实现的性能指标水平；同时，观察系统简化带来的性能变化情况。 验2-1实标准二阶系统的阶跃响应及性能分析 考虑图 2.1 所示的标准二阶系统。假设 ，观察当ζ=0.1、 0.2、0.4、0.7、1.0、2.0 时的系统单位阶跃响应, 估计各自对应的性能水平，并将其与理论值进行比较。 图2.1 源程序代码： t=[0:0.1:12]; num=[1]; zeta1=0.1; den1=[1 2*zeta1 1]; sys1=tf(num,den1); zeta2=0.2; den2=[1 2*zeta2 1]; sys2=tf(num,den2); zeta3=0.4; den3=[1 2*zeta3 1]; sys3=tf(num,den3); zeta4=0.7; den4=[1 2*zeta4 1]; sys4=tf(num,den4); zeta5=1.0; den5=[1 2*zeta5 1]; sys5=tf(num,den5); zeta6=2.0; den6=[1 2*zeta6 1]; sys6=tf(num,den6); % [y1,T1]=step(sys1,t); [y2,T2]=step(sys2,t); [y3,T3]=step(sys3,t); [y4,T4]=step(sys4,t); [y5,T5]=step(sys5,t); [y6,T6]=step(sys6,t); plot(T1,y1,T2,y2,T3,y3,T4,y4,T5,y5,T6,y6) % xlabel(\omega_n t), ylabel(y(t)) title(\zeta = 0.1, 0.2, 0.4, 0.7, 1.0, 2.0), grid 运行结果： 结果分析： 可以看出图中从上到下分别是，ζ=0.1、 0.2、0.4、0.7、1.0、2.0 的图线。从图中我们可以得出： 系统逐渐从欠阻尼系统过渡到临界阻尼系统再到过阻尼系统，系统随阻尼比的增大，上升时间变长，调整时间变短，超调量减小，系统越稳定。 由理论公式： 上升时间 调整时间 超调量 可知 结果与理论分析是一致的。 实验2-2标准二阶系统的脉冲响应 仍然考虑图 2.1 所示系统和假设观察当ζ = 0.1、 0.25、0.5、1.0时的系统单位脉冲响应。 源程序代码： t=[0:0.1:10]; num=[1]; zeta1=0.1; den1=[1 2*zeta1 1]; sys1=tf(num,den1); zeta2=0.25; den2=[1 2*zeta2 1]; sys2=tf(num,den2); zeta3=0.5; den3=[1 2*zeta3 1]; sys3=tf(num,den3); zeta4=1.0; den4=[1 2*zeta4 1]; sys4=tf(num,den4); % [y1,T1]=impulse(sys1,t); [y2,T2]=impulse(sys2,t); [y3,T3]=impulse(sys3,t); [y4,T4]=impulse(sys4,t); % plot(t,y1,t,y2,t,y3,t,y4) xlabel(\omega_n t), ylabel(y(t)/\omega_n) title(\ze