电气及其自动化专业之控制系统的频域分析.ppt

;引言;2. 频率响应、频率特性和频域分析法 在正弦输入信号作用下，系统输出的稳态分量称为频率响应。（控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成） 系统频率响应和正弦输入信号之间的关系称为频率特性，它和传递函数一样表示了系统或环节的动态特性。 控制系统的频率特性反映正弦输入下系统响应的性能。研究其的数学基础是Fourier变换。 利用系统频率特性分析和综合控制系统的方法称为频域分析法。 ;3. 频域分析法的优点 (1) 物理意义明确。对于一阶系统和二阶系统，频域性能指标和时域性能指标有明确的对应关系；对于高阶系统，可建立近似的对应关系。 (2) 可以用试验方法求出系统的数学模型，易于研究机理复杂或不明的系统；也适用于某些非线性系统。 (3) 可以根据开环频率特性研究闭环系统的性能，无需求解高次代数方程。这一点，与根轨迹法有异曲同工之妙，只是前者的自变量是频率ω，而后者的参数一般是开环增益K。 (4) 能较方便地分析系统中的参量对系统动态响应的影响，从而进一步指出改善系统性能的途径。 (5) 采用作图方法，计算量小，且非常直观。 ;4.时域分析法与频域分析法的比较 (1)时域分析法是分析控制系统的直接方法，比较直观、精确。 (2)频域分析法是一种工程上广为采用的分析和综合系统的间接方法。 (3)频域分析法是一种图解分析法。它依据系统的又一种数学模型——频率特性，对系统的性能，如稳定性、快速性和准确性进行分析。 ;§ 5.1 频率特性;设输入电压为正弦信号，其时域和复域描述为 所以有 将其进行拉氏反变换;uo(t)表达式中第一项是暂态分量，第二项是稳态分量。显然上述RC电路的稳态响应为 结论：当电路输入为正弦信号时，其输出的稳态响应（频率响应）也是一个正弦信号，其频率和输入信号相同，但幅值和相角发生了变化，其变化取决于ω。;若把输出的稳态响应和输入正弦信号用复数表示，并求其复数比，可以得到 式中 频率特性G(jω)：上述电路的稳态响应与输入正弦信号的复数比，且G(jω) = G(s)|s=jω 。 幅频特性A(ω)：输出信号幅值与输入信号幅值之比。 ???频特性?(ω)：输出信号的相角与输入信号的相角之差。;; 若在系统输入端作用一正弦信号，即 r(t)=Rsinωt （5-2） 系统输出C(s)为 （5-3） ;设传递函数G(s)可表示成极点形式 （5-4） -p1、-p2 … -pn为G(s)的极点，其可以为实 数，也可为复数，并且假定其均在根平面的左半平面，即系统是稳定的。 ;由式(5-3)及(5-4)得输出为 （5-5） 式中 , , , ,… 为待定系数，由留数定理求得 ;由拉普拉斯反变换得输出响应 ; 对于稳定系统，当t→∞时， （i=1,2,…,n）均随时间衰减至零。此时系统响应的稳态值为: （5-6） 和 为共轭复数，可表示为 ;则 （5-7） 式中 ，;结论：式（5-7）表明，线性定常系统在正弦信号作用下，系统的稳态输出将是与输入信号同频率的正弦信号，仅仅是幅值和相位不同，幅值 ，相位 ，均是频率ω的函数。 ;定义： 线性定常系统在正弦信号作用下，稳