转速反馈控制_13.pptVIP

3.3.3 按工程设计方法设计转速、电流反馈控制直流调速系统的调节器 先从电流环（内环）开始，对其进行必要的变换和处理； 然后根据电流环的控制要求确定把它校正成哪一类典型系统（Ⅰ或Ⅱ型系统）； 再按照控制对象确定电流调节器的类型（P 或 PI）； 最后按动态性能指标要求确定电流调节器的参数（K、? ） ，即实现调节器设计的最终目标。 双闭环调速系统的实际动态图如图3-18所示，它增加了滤波环节，包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。 设置滤波环节的必要性：由于反馈信号检测中含有谐波和其它扰动量，为了抑制各种扰动量对系统的影响，需加低通滤波。该滤波环节的传递函数可用一阶惯性环节表示，其滤波时间常数按需要选定。 在抑制扰动量的同时，滤波环节也延迟了反馈信号的作用，为了抵消这个延迟作用，在给定信号通道上加入一个同等时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节。它的意义是：让给定信号和反馈信号经过相同的延迟，使二者在时间上得到恰当的配合，从而带来设计上的方便。 Toi——电流反馈滤波时间常数； Ton——转速反馈滤波时间常数 1．电流调节器的设计 反电动势是电流环的扰动输入， 它与转速成正比。 一般情况下，系统的电磁时间常数 Tl 远小于机电时间常数 Tm，因此，转速的变化往往比电流变化慢得多。对电流环来说，反电动势是一个变化较慢的扰动，在电流的瞬变过程中，可以认为反电动势基本不变，即△E ≈ 0。 因此，在按动态性能设计电流环时，可不考虑反电动势变化的动态影响。也就是把反电动势的作用去掉，得到忽略电动势影响的电流环近似结构图，如图 3-19 a 所示。 忽略反电动势对电流环作用的近似条件是： 式中：ωci——电流环开环频率特性的截止频率。 把给定滤波和反馈滤波同时等效地移到环内前向通道，再把给定信号改成电流U*i(s) /β，则电流环等效成单位负反馈系统。注意ACR的输入不变。 T∑i = Ts + Toi 在设计电流调节器时，首先考虑应把电流环校正成哪一类型系统。 从稳态要求考虑：要求电流无静差，以得到理想的堵转特性，采用Ⅰ型系统就可以满足要求。 从动态要求考虑：实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素。 因此，电流环应以跟随性能为主，即选用典型Ⅰ型系统。 如图3-19(c)所示，电流环的控制对象是两个时间常数大小相差较大的双惯性型的控制对象。 电流调节器选择：PI型的电流调节器，其传递函数为： 电流调节器的模拟电路硬件实现 电流调节器的等效模型 因此，电流环在转速环中应等效为： 例题3-1 某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机：220V，136A，1460r/min，Ce=0.132Vmin/r，允许过载倍数λ=1.5； 晶闸管装置放大系数：Ks=40； 电枢回路总电阻：R=0.5Ω； 时间常数：Tl = 0.03s， Tm= 0.18s； 电流反馈系数：β=0.05V/A（≈10V/1.5IN）。 设计要求 设计电流调节器，要求电流超调量 解 (1) 确定时间常数 按表2-2，三相桥式整流装置滞后时间常数Ts=0.0017s 电流滤波时间常数Toi=2ms=0.002s。 To=谐波周期/(1~2) Toi 电流环小时间常数之和，按小时间常数近似处理，取TΣi=Ts+Toi= 0.0037s。 (2) 选择电流调节器结构 要求σi≤5%，并保证稳态电流无差，按典型I型系统设计电流调节器。用PI型电流调节器。 (3) 计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：τi=Tl = 0.03s。 电流环开环增益：取KITΣi= 0.5，因此 于是，ACR的比例系数为 2．转速调节器的设计 电流环是二阶振荡环节，令转速环无法设计为典型系统（典型I、II型系统的开环传递函数是不包含振荡环节的） 解决方法：高阶系统的降阶近似处理，降阶近似为 电流环在转速环中等效为 由此可知，ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为： 转速环的控制对象有一个积分环节； 为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器ASR中； 调速系统的开环传递函