过程控制技术 第3章(1).pptVIP

输出电路见图3-15。它由运算放大器 和复合管 、 等组成， 进行电压放大，复合管进行电流放大，进而提高总的放大倍数，增强恒流性能，提高转换精度。 图3-15 输出电路 对运算放大器 的输入端点T和F，分别列基尔霍夫电流方程 整理并代数，有 由于 ，所以有 又由图3-15有 比较上两式，可有 （3-15） 考虑 的基极电流 和运算放大器 的反馈电流 都比较小，如果忽略的话，则有 于是，式（3-15）可变为 （3-16） 若取 ，则当 时， 。即完成了规范电压到规范电流的转换。 式（3-16）是在忽略 和 的基础上得到的。实际上， 比 大，如果不忽略 ， 的精度会提高。可以证明，当 时，式（3-16）可以比较准确地实现电压-电流的转换。 3.2.5手动操作电路及无扰切换 手动操作（Manual Operation）是一种不同于自动控制的另一类调节方式，它往往用于投运前的设定与调试，或者检查与维护等情况。这里的手动操作包括软手动操作和硬手动操作两种。所谓软手动操作是指控制器的输出（电流）与手动输入（电压）之间呈积分关系，而硬手动操作是控制器的输出（电流）与手动输入（电压）之间呈比例关系。由于积分具有慢变的特点，所以行动具有“软”性；而比例具有迅速反应的个性，所以行动具有“硬”性。 手动操作电路如图3-16所示，它是前述的PI电路的基础上，附加软手动操作和硬手动操作电路而成的。图中， 、 为自动∕软手动∕硬手动联动切换开关， 为软手动操作开关， 为硬手动操作电位器。 ① 硬手动操作电路 当联动切换开关 和 转至硬手动状态时，其电路如图3-17所示。此时电容 右端接至 图3-16 手动操作电路 ，它两端的电压最后与 一致，这为电路再从硬手动切回至自动状态时，电路无扰动创 造了条件。 由图3-17，对运放 负输入节点列电流方程，并整理后，有 * 粗略地说，控制仪表就是控制器的仪表化，它是过程控制系统的判断和指挥中心，在系统中占有举足轻重的地位。控制器将被控量的期望值与实际值进行比较，根据两者的差值（偏差），按一定的算法计算下一步需要的控制量（操作量），然后传输给执行器实施，以实现预期的控制目标。 伴随着过程控制技术的发展与进步，控制仪表作为过程仪表的一部分，大体上也经历了三个阶段：一是基地式控制仪表，二是单元组合式控制仪表，三是以微处理器为核心的控制仪表. 基地式控制仪表是早期的控制器产品，它与检测装置、显示仪表组合在一个简单的控制系统中，完成比较简单的开关控制和比例-积分-微分（Proportional -Integral -Derivative, PID）控制，实现生产设备的基本操作与调节；单元组合式控制仪表是基地式控制仪表的升级产品，控 制算法逐步成熟、定型，并发展了适合多种工艺要求的专用控制算法，如比值控制、选择控制、前馈控制、解耦控制等，控制仪表与测量仪表和执行器之间，按标准的电动信号或气动信号进行联系，电动Ⅱ型仪表的标准信号为 0～10 mA 直流电流，Ⅲ 仪表信号为 4～20 mA 直流电流，气动仪表的标准信号为 20～100kPa；第三阶段的控制仪表利用了微处理器技术，实现了传统控制器的数字化，发展了可编程序逻辑控制器（PLC）和多种智能化控制算法，提高了过程控制质量和水平。 第 3 章 基本控制算法与仪表 时至今日，人们发明或开发的控制算法众多，施用的对象、控制目的和效果也是千差万别，在这里难以逐一陈述，本节仅就最基本、最常用的PID控制器进行讨论，其它专用或复杂的控制算法将在后续章节中加以叙述。 PID 控制算法最早是在 1922 年，由Nicholas Minorsky（1885-1970）研究船舶自动驾驶机构时首先提出的[7]。时过九旬，尽管各种先进的控制算法层出不穷，但这种经典的控制算法仍然经久不衰，它以结构简单、调整方便、适应性强而著称，并被广泛采用。据说有人统计过，在当今世界所用的控制算法中，PID 仍占百分之七十以上的份额，甚至在高级控制算法中，也可寻到与 PID 相结合的复合型算法的踪影