一种基于立体匹配的建筑物三维重建方法.docVIP

1引言 随着信息技术的高速发展,立体视觉技术已经广泛应用于医学诊断,工业检测,机器人视觉,航空测绘等领域中。双目立体视觉作为一种被动式的三维测距技术,以其实现方式灵活、对环境要求低、价格低廉等优点而广受重视,旨在模拟人类双眼识别场景三维信息的机理,从两个角度获取场景的二维图像,再根据建立图像之间的匹配关系重建三维模型。双目立体视觉主要包括摄像机标定,立体匹配,三维重建三个步骤,其中立体匹配是核心环节。 立体匹配的目的是找出两幅图像中像素点的对应关系,分为局部算法和全局算法。常用的局部算法有区域相关算法,自适应窗口算法,区域增长算法等[1],局部算法以视差连续性约束为前提,利用像素邻域窗口内的灰度信息计算待匹配点与候选匹配点的相关度,在无纹理和深度不连续的区域容易产生误匹配。全局算法将平滑性代价加入匹配代价的计算中,使匹配转化为能量函数的全局最优过程,主要包括图割算法[2],置信度传播算法[3]和动态规划算法[4]。全局算法可以得到比较理想的匹配结果,但计算量庞大,动态规划算法是全局算法中实时性比较高的一种算法。 本文结合建筑物这一特定的应用环境,提出了一种基于控制点的分段动态规划算法,利用控制点的匹配结果指导稠密匹配,改善了动态规划算法应用于建筑物三维重建所造成的条状瑕疵。实验结果证明,该算法可以得到光滑逼真的建筑物三维点云模型。 2动态规划算法 局部匹配算法是基于独立点的匹配算法,没有利用像素之间的视差相关信息,对匹配的准确性有很大的负面影响。全局最优算法引入全局搜索策略,将平滑性约束加入匹配代价的计算中,在全局范围内作能量优化,能量函数一般为: ((( data smooth E d E d E d λ =+(1 一种基于立体匹配的建筑物三维重建方法 曹云云1,达飞鹏1,隋宜桓1 1.东南大学自动化研究所, 南京210096 E-mail: cy 摘要: 针对传统动态规划算法固有的条状瑕疵问题,提出了一种改进的基于立体匹配的三维建筑物重建方法。该算法利用Canny算子和Harris算子提取建筑物的角点和边缘点作为稠密匹配的控制点。通过控制点分段扫描线进行动态规划,同时采用归一化互相关系数和一种类似线性插值法相结合的匹配代价计算法,进一步提高了算法的实时性。实验结果证明,本文算法能够产生光滑逼真的建筑物三维点云模型。 关键词: 三维建筑物重建,立体匹配,动态规划,控制点提取 A Stereo Matching based 3D Building Reconstruction Algorithm Yunyun Cao1, Feipeng Da1, Yihuan Sui1 1.Research Institute of Automation, Southeast University, Nanjing 210096, China E-mail: cy Abstract: In order to solve the well-known streaking effects of dynamic programming, an improved algorithm based on stereo matching technology is proposed to generate 3D building model. This algorithm obtains the feature points of the building by Harris corner detector and Canny edge detector to segment the scan lines of dynamic programming. Moreover, a linearly interpolated dissimilarity measure is introduced into the cost computation which further improves the matching speed. The experimental results show that the proposed algorithm can produce smooth and dense 3D points cloud model of building. Key Words: 3D reconstruction of building, stereo matching, dynamic programming, control-points 其中,(data E d 是全局匹配代价,而(smooth E d 是相邻像素点间的平滑代价,根据像素之间的视差相关性,对相邻像素的不同视差施以惩罚,λ为权重系数,用于