一种新的空间曲线匹配算法.docVIP

中国机械工程第17卷第16期2006年8月下半月 一种新的空间曲线匹配算法 王坚 周来水 张丽艳 南京航空航天大学,南京,210016 摘要:提出一种新的空间曲线匹配算法。该算法对离散的曲线进行光顺、拟合和采样,使用空间曲线微分几何性质计算各采样点的曲率和弗朗内特标架。通过曲率计算匹配点对列表,通过对齐匹配点对的弗朗内特标架进行曲线匹配,得到一个匹配矩阵集。从匹配矩阵集中选出一个最优匹配的匹配矩阵,使得空间曲线的对应点匹配窗口内的距离平方和最小。实验结果证明,算法效率高、鲁棒性好。 关键词:空间曲线匹配;弗朗内特标架对齐;参数三次样条;匹配点对列表;匹配窗口;匹配矩阵 中图分类号:TP391　　　文章编号:1004—132X(2006)16—1744—04 ANovelAlgorithmonSpaceWangJian ZhouLaishui Liyan NanjingUniversityofAbstract:AnovelspaceAftersmoothing,fittingandsamplingtheFrenetframeandcurvatureforeachsam2plingtopairthesamplingpoints.ThenbyregistratingtheFrenetframesfor,asetofmatchmatrixwasobtained.Weselectedtheoptimalmatchmatrixfromit,whichminimizedthecorrespondingpointdistancesquaresumwithinthematchwindow.Experi2mentalresultsdemonstratethealgorithmisefficientandrobust. Keywords:spacecurvematching;Frenetframeregistration;parametriccubicspline;matchpointpairlist;matchwindow;matchmatrix 0　引言 空间曲线匹配的研究具有理论价值和实际意 义,是计算机视觉、文物复原、纳米技术、模式识别、形状检索、现代医药等研究领域中的一个重要问题,国内外学术界对此进行了广泛的研究。综合起来,基本可以将算法分为以下三类:①通过迭代优化曲线的相对位置,得到最佳匹配。如Besl等[1]提出了可以进行空间曲线匹配的最近点迭代(ICP)算法,该方法具有单调收敛的优点,但对初值的选取十分敏感,并易陷入局部极值。②通过检测特征点,将曲线分割成子段来完成整条曲线的匹配。Zhu等[2]将曲率和挠率相结合作为全曲率,使用全曲率来检测轮廓的特征点,为进一步的匹配做好准备。③通过计算空间曲线的局部形状标签,得到相似矩阵,检测出最优匹配段,完成匹配。Ucoluk等[3]运用差分法计算曲率和挠率作 收稿日期:2005—08—05 基金项目:国家自然科学基金资助项目;高等学校优秀青年教师教学科研奖励基金资助项目;南京航空航天大学创新科研基金资助项目(S0272—054) 为局部形状标签,构成相似矩阵,检测出最长匹配 序列,作为最优匹配,但检测算法复杂度高,算法仅使用了理想曲线。Leitao等[4]使用多尺度曲率,结合动态规划算法精确搜索匹配序列,找出平面曲线的最优匹配,但算法参数配置复杂,不易实现,难以推广到空间曲线。Kong等[5]将动态规划和能量方法相结合来计算匹配误差,完成曲线匹配。Thomas等[6]也使用动态规划的方法对相似矩阵进行分析,完成了对二维手写字体的匹配。本文针对封闭轮廓曲线,计算各采样点的弗朗内特标架和曲率值,将曲率值作为局部形状标签来匹配点对,形成匹配点对列表。对列表中的每一点对,通过对齐它们的弗朗内特标架得到所有的候选匹配矩阵。设置合适的匹配窗口,采用对应点的匹配窗口内的距离平方和作为匹配误差,从候选匹配矩阵集合中选择匹配误差最小的矩阵作为最优匹配。实验表明,通过合理设置匹配窗口的大小,算法可以适用全局曲线匹配和部分曲线匹配。 ?1744? 一种新的空间曲线匹配算法———王坚周来水张丽艳 1　空间曲线的拟合 1.1　空间离散曲线的获得和光顺 图1所示是程序计算的空间曲线的弗朗内特 标架,由图1可以很直观地看到弗朗内特标架的准确性和连续性 。 由流动式光学测量仪(ATOS)进行实际测量得到碎片模型,碎片模型以STL文件格式[7]存储。将STL文件读入内存,去除冗余顶点,建立拓扑结构[8],通过基于种子三角片的区域增长算法对模型进行分割,得到彼此相邻的块,提取块的边界作为待匹配的空间轮廓数据。由于碎片的不规则,得到的曲线比较粗糙,本文先用高斯光顺算法进行光顺处理。高斯算