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测控技术 计算机与控制系统　 ２０１８ ３７ ８ ·１４５ · 年第卷第期 掘进机掘进速度模糊 ＰＩＤ控制 常　 超 （辽宁工程技术大学电气与控制工程学院，辽宁葫芦岛　 １２５１０５） 摘要根据对掘进机推进速度的分析建立了相应的数学模型进而对掘进机控制算法进行着重剖析分 ： ， ， 析了传统ＰＩＤ、模糊控制算法和模糊ＰＩＤ算法的优缺点，并应用仿真软件Ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行实验验证。分析 ＰＩＤ ＰＩＤ 与验证表明应用模糊 算法较传统 算法和模糊控制算法具有较高的控制精度。 关键词掘进机 模糊控制模糊 ： ；ＰＩＤ； ； ＰＩＤ；Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 中图分类号ＴＰ２７３ ＴＨ１３７　 　 文献标识码Ａ　 　 文章编号１０００－８８２９ ２０１８ ０８－０１４５－０５ ： ； ： ： （ ） ： ｄｏｉ １０．１９７０８／ ｊ．ｃｋｊｓ．２０１８．０８．０３３ ＦｕｚｚｙＰＩＤ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ｓｐｅｅｄ ｆｏｒ Ｂｏｒｉｎｇ Ｍａｃｈｉｎｅ ＣＨＡＮＧ Ｃｈａｏ 牗Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞Ｌｉａｏｎｉｎｇ Ｔｅｃｈｎｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｈｕｌｕｄａｏ １２５１０５牞Ｃｈｉｎａ牘 Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ ｔｈｅ ｂｏｒｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ ａｄｖａｎｃｉｎｇ ｓｐｅｅｄ牞 ａ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌ ｍｏｄｅｌ ｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｔｈｅｎ ｔｈｅ ｍａｃｈｉｎｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｅｍｐｈａｔｉｃａｌｌｙ ａｎａｌｙｚｅｄ牞ｔｈｅ ａｄｖａｎｔａｇｅｓａｎｄ ｄｉｓ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ｏｆ ｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＰＩＤ牞ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｆｕｚｚｙＰＩＤａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ牞ａｎｄｔｈｅ ｓｉｍｕ ｌａｔｉｏｎ ｓｏｆｔｗａｒｅｓｉｍｕｌｉｎｋｗａｓｕｓｅｄｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ．ＴｈｅａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｆｕｚｚｙＰＩＤ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｈａｓ ｈｉｇｈｅｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｔｈａｎ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ＰＩＤ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ａｎｄ ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ牶ｂｏｒｉｎｇ ｍａｃｈｉｎｅ牷ＰＩＤ牷ｆｕｚｚｙ ｃｏｎｔｒｏｌ牷ｆｕｚｚｙＰＩＤ牷Ｓｉｍｕｌｉｎｋ 　 　 掘进机是应用于地下隧道工程作业和山体隧道工 程作业并集电、液和机械为一体的高端智能掘进设备， 它已全面取代传统的爆破作业技术手段，具有安全、高 效、快速、对作业现场影响小，以及对地面基础设施扰 动小的优点。为了提高掘进机的智能化水平，比如在 不同地质情况下掘进机都能按其预定的速度进行作 图 局部三维模型 １　 ＴＢＭ 业，着重研究与设计一种针对不同地质环境下其掘进 速度都能够自我调整的高度智能化的掘进设备，即全 断面硬岩掘进机（ ， ）。 Ｔｕｎｎｅｌ Ｂｏｒｉｎｇ Ｍａｃｈｉｎｅ ＴＢＭ 图为 型掘进机的局部三维模型。