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一种新型可变形智能救援机器人系统设计 ?７７? 一种新型可变形智能救援机器人系统设计 柴钰，贾晓劢，卫苏晶 （西安科技大学电气与控制工程学院，陕西西安７１００５４） 摘要：针对灾后救援人员无法快速进入灾难现场迅速准确地得到灾难现场信息的问题及救援工作的危险性和紧迫性，研究并建立了一种新型可变形智能救援机器人系统。它主要由履带式可变形小车、远程控制设备和视觉系统组成，可用于灾后人不能进入的地方。实验证明该系统能够可靠有效地工作，测试结果可以实现预期的功能。采用双目立体视觉系统和适应力极强的履带式可变形小车系统可以使本机器人用于未知领域或其他复杂环境的探测，提高救援机器人的广泛性和实用性。关键词：救援机器人；变形；运动控制；双目立体视觉 中图分类号：Ｐ２４２．６ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００—８８２９（２０１４）０５—００７７—０５ Ｄｅｓｉｇｎｏｆ ａ Ｎｏｖｅｌ ＤｅｆｏｒｍａｂｌｅａｎｄＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＲｅｓｃｕｅＲｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍ ＣＨＡＩＹｕ，ＪＩＡ Ｘｉａｏ－ｍａｉ，ＷＥＩＳｕ－ｊｉｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｘｉ’ａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉ’ａｎ７１００５４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｅｒ ｓｃｅｎｅ ｔｏ ｔｈｅｒｉｓｋａｎｄｔｈｅｕｒｇｅｎｃｙｃａｕｓｅｄｂｙｔｈａｔ ｒｅｓｃｕｅ ｗｏｒｋｅｒｓ ｃａｎｎｏｔ ｑｕｉｃｋｌｙｇｏｉｎｔｈｅｄｉｓａｓ? ｒｅｓｃｕｅ ｔｏ ｇｅｔｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｒａｐｉｄｌｙａｎｄａｃｃｕｒａｔｅｌｙａｆｔｅｒｔｈｅｄｉｓａｓｔｅｒ，ａｎｏｖｅｌｄｅｆｏｒｍａｂｌｅａｎｄｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｉｓｒｅｓｅａｒｃｈｅｄａｎｄｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｉｔｍａｉｎｌｙｃｏｎｓｉｓｔｓｏｆｃｒａｗｌｅｒ ｍｅｎｔａｎｄｖｉｓｕａｌ ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ ｃａｎ ｂｏｄｙ，ｒｅｍｏｔｅｃｏｎｔｒｏｌｅｑｕｉｐ－ ｎｏｔ ｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄ ｃａｎ ｃａｎ ｂｅｕｓｅｄｆｏｒｐｏｓｔ—ｄｉｓａｓｔｅｒ ｔｅｓｔ ａｒｅａ ｗｈｅｒｅｐｅｏｐｌｅｅｎｔｅｒ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ｐｒｏｖｅｓｔｈａｔｔｈｅｓｙｓｔｅｍ ｓｔｅｒｅｏ ｗｏｒｋｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ，ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔ ｃａｎ ａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｅｘｐｅｃｔｅｄｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｔｈｅｂｉｎｏｃｕｌａｒ ｔｏ ｖｉｓｉｏｎｓｙｓｔｅｍ ｏｒ ａｎｄｔｈｅｒｅｓｉｌｉｅｎｔｃｒａｗｌｅｒ ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ ｔｒｏｌｌｅｙｓｙｓｔｅｍｅｎａｂｌｅｔｈｅｒｏｂｏｔ ｄｅｔｅｃｔｕｎｋｎｏｗｎ ｆｉｅｌｄｓ ｏｔｈｅｒｃｏｍｐｌｅｘｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ，ａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｕｎｉｖｅｒｓａｌｉｔｙａｎｄｐｒａｃｔｉｃａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｒｏｂｏｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｅｓｃｕｅｒｏｂｏｔ；ｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎ；ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ；ｂｉｎｏｃｕｌａｒ ｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎ 针对救援机器人的研究，国内外目前正处在不断探索和创新阶段。我国是一个泥石流、台风、煤矿事故 等灾难多发的国家。这些灾难发生后现场环境的未知 一种新型可变形智能救援机器人，系统主要由履带式可变形小车、机械臂和远程控制设备组成，可用于灾后人不能进入的地方，提高救援效率。通过人手臂和脚踏板直接控制机器人的动作，减少了操作人员控制机器人的复杂性和程序的繁琐性，再配以现场实时画面，使操作者能既精确又方便地操作机器人，处理救援现场复杂而多变的各种状况。机器人躯体采用全新的可变形履带式车身，使机器人移动性能更好，应用范围更广，使用寿命更长。 性、复杂性、及潜在的二次伤害（比如建筑物的二次坍塌、煤矿的二次爆炸）都给救援队员的生命安全带来了很大威胁。所以有必要研制一种能在第一时间代替搜救队员深入现场进行前期的救援工作的救援机器人，为下一步营救行动提供可靠的计划和依据…。目前我国对灾后辅助救援设备的研究也已展开了广泛而深入的研究。 由于灾后现场环境信息比较复杂，需要救援机器人在复杂的非结构化环境下工作，传统的救援机器人不能很好地适应灾难现场的情况，笔者研究并建立了 收稿日期：２０１３—０６—２６ 基金项目：西安市科技计划项目（ＣＸＹｌ３３８（６）） １总体方案设计 针对我国救援现状，笔者提出一系列可行性方案，建立了新型可变形智能救援机器人系统，系统大体可分为３个部分：机器人本体、上位机监控平台与人体控制平台。机器人本体装有各类传感器以及摄像头等设备，将非电量信息转换为电信号，再通过无线通信、视频传输等技术将这些信息传送到上位机监控平台上。上位机监控平台接收到这些信息后，通