一种新基于混沌优化算法的机器人路径规划方法.docVIP

第 卷第 期 年 月机器人 ×? 文章编号 2 2 2 一种基于混沌优化算法的机器人路径规划方法3 石鸿雁 孙昌志 沈阳工业大学电气工程系机器人电机研究所 辽宁沈阳 摘要 提出了一种基于混沌优化算法的机器人路径规划方法 即混沌人工势场法 该方法能够在动态环境下实时!有效地产生避碰局部最优路径 避免了传统人工势场法容易陷入局部最优和在比较靠近的两个障碍物之间找不到通道的缺陷 仿真试验表明 提出的方法具有较强的路径规划能力 克服了传统人工势场法的缺点 具有较强的实用性 关键词 混沌优化算法 人工势场法 局部最优 路径规划 中图分类号 ×° 文献标识码 ΠατηΠλαννινγΜετηοδφορΡοβοτΒασεδονΧηαοτιχΟπτιμιζατιονΑλγοριτημ ≥ 2 ≥ ≤ 2 (ΡεσεαρχηΙνστιτυτεοφΕλεχτριχΜαχηινεφορΡοβοτσ,ΣχηοολοφΕλεχτριχαλΕνγινεερινγ,ΣηενψανγΥνι?ερσιτψοφΤεχηνολογψ,Σηενψανγ ,Χηινα Αβστραχτ:× ≤ °? × √ √ √ ∏ √ ∏ √ × ∏ ∏ √ √ √ Κεψωορδσ: ∏ 1引言(Ιντροδυχτιον 人工势场法是动态环境下移动机器人路径规划的常用方法 最初是作为在线避障方法提出的 当机器人事先没有环境信息 只能通过传感器感知环境时利用此方法 该方法具有避障能力 侧重于实时的效率 但并不能保证到达目标点≈ 传统人工势场法≈ 实际上给出了由环境信息到决策的直接映射 它是路径规划的一个十分有用的工具 在机器人局部避碰规划中较多地使用基于人工势场的方法 它在解决静态障碍物的局部避碰问题时 具有实时性好!比较实用等特点 但当障碍物为运动障碍时 其效果并不理想 会导致机器人的无效运动≈ 此外还存在局部极小点!在距离近的障碍物 但机器人可以通过的 前面不能发现路径!在障碍物面前振荡≈ 的缺陷 针对上述存在的缺陷 人们在寻找没有局部极小点的势场方面 做了很多有益的尝试 文献≈ 提出了基于导航的人工势场中关于局部最小恢复的虚拟障碍概念 它把基于势场的方法与虚拟障碍概念结合起来 在未知或非结构环境下去操纵柱形机器人 在具有凹障碍和凹形障碍 即使障碍是凸形的 但是几个凸形的障碍可以构成一个凹障碍 的环境下 有效地克服了局部极小等问题 由于人工势场法被广泛地应用于机器人的导航中 于是在保持其优点的同时 找到快速移动机器人的路径规划问题的一个有效解是非常重要的 文献≈ 提出了机器人实时的路径规划方法 称为进化人工势场法 它把遗传算法与人工势场法结合 推导出具有可调参数的最优势场函数 文献≈ 把人工势场法与模拟退火算法相结合 用于对移动机器人进行局部和全局的路径规划等等 在应用传统人工势场法对机器人进行路径规划时 常常在凹障碍或凹形障碍运行中失败 为 3收稿日期 此 本文提出了混沌人工势场法 它将改进的混沌优化算法与传统的人工势场法相结合 具有下述特点 在传感器的协助下 在未知或非结构环境下 自主移动机器人能够快速移动 而不陷入局部极小点 在动态环境下 避开工作环境中的障碍物 实时躲避局部极小点 在比较靠近的障碍物中间找到通道 当机器人面对极易产生局部极小点的凹障碍或凹形障碍时 利用混沌人工势场法也可以为机器人找到避障路径 此外 由于动态环境下规划的路径常常存在突变点 于是为便于机器人跟踪 引入了平滑因子的概念 2混沌优化算法与混沌人工势场法(Χηαοτιχοπτιμιζατιοναλγοριτημανδχηαοτιχαρτιφι2χιαλποτεντιαλφιελδμετηοδ 2.1混沌优化算法及其改进 混沌现象是不含外加随机因素完全确定性的系统所表现出的介于规则与随机之间的一种随机行为 混沌现象不同于混乱和无规律现象 存在于绝大多数非线性系统中 它虽然貌似随机现象 但并非真正的随机现象 因此具有独特的性质 随机性 即混沌表现出来的类似于随机变量的杂乱无章现象 遍历性 混沌可以不重复地历经一定范围内的全部状态 规律性 即混沌可由确定性的迭代式产生 正是由于混沌现象的上述性质使得它成为搜索过程中避免陷入局部最优的机制 于是混沌优化算法应运而生 著名的 映射 ξν+ =Λξ ν ( ?ξ ν? ν= , ,,( 为混沌优化算法奠定了基础.可以证明,当Λ 时,该映射成为[ , ]区间上的满射[ ],于是利用该映射得到的混沌优化算法具有摆脱局部极小的能力,有关该算法的具体情况见文献[ ]. 通过对混沌优化算法的分析发现: 单纯提高迭代步数不能显著提高算法搜索的遍历程度; 多轨道并行搜索不能显著提高混沌搜索的遍历程度; 在粗略搜索后得到的最优点附近进行细搜索,可能导致偏离全局最优点,影响