机械控制工程教案复数域数学模型－传递函数.pptVIP

作业： 2-3 2-4 2-9 2-10 稳态增益K和根轨迹增益K*的定义及关系： 这两个参数是重要的调试参数。 称为系统的特征多项式，S的最高阶次n即为 系统的阶次。 D(s)=0称为系统的特征方程。 分母 传递函数的三大表达形式： 传递函数的零极点分布图 传函 的零极点分布图 2.传递函数的性质 （1）对应性：传递函数与微分方程一一对应。如果将 置换，传递函数 微分方程 （2）固有性：传递函数表征了系统本身的动态特性。传递函数只取决于系统本身的结构参数，而与输入等外部因素无关，可见传递函数有效地描述了系统的固有特性。 （3）局限性：只反映零初始条件下输入信号引起的输出，不能反映非零初始条件引起的输出。 （4）唯一性。 （5）传递函数的拉氏反变换是系统的单位脉冲响应，反之，系统单位脉冲响应的拉氏变换是系统的传递函数，两者有一一对应的关系。 （6）同形性：G(s)虽描述了输出输入间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。物理性质截然不同的系统或元件，可以有相同的传递函数。 （7）特殊性：传递函数仅适用于线性定常系统。 （8）有理性：传递函数为有理真分式函数。即m小于等于n。 静一静，想一想： 1. 我们已经前进一步了，我们将一般形式的微分方程变换成了传递函数，并且有了许多表达形式； 2.我们把研究对象的微积分运算形式变成了代数运算形式，简化了运算，降低了工作的难度； 3.更大的收获是在传递函数代数和几何形式下，想象力增强了。我们可以对系统采取更多的方法进行分析和研究了。 四 传递函数的建立 方法1：一般元件和系统传递函数的求取方法： （1）列写元件或系统的微分方程； （2）在零初始条件下对方程进行拉氏变换； （3）取输出与输入的拉氏变换之比。 例1 对RC无源网络，求传递函数Uo(s)/Ui(s)。 解：已求得网络的微分方程形式为 两边进行拉氏变换，可得 取输出与输入的拉氏变换之比 例2 对无源网络，求传递函数Uo(s)/Ui(s)。 解：已求得网络的微分方程形式为 两边进行拉氏变换，可得 取输出与输入的拉氏变换之比 例3 一个由弹簧、质量、阻尼器组成的做直线运动的力学系统。图中，m为物体的质量，k为弹簧系数，f为粘性摩擦系数，F(t)为物体受到的外作用力，y(t)为物体的位移。试求传递函数Y(s)/F(s)。 f 解：已求得系统的微分方程形式为 两边进行拉氏变换，可得 取输出与输入的拉氏变换之比 方法2：利用系统的单位脉冲响应求系统的传递函数。 （1）测量系统在零初始条件下的单位脉冲响应； （2）对单位脉冲响应作拉氏变换即得系统的传递函数。 证明： 由 由 所以 又因为 所以 C(s):系统单位脉冲响应复数域形式 c(t): 系统单位脉冲响应时域形式 例4 测得某系统在零初始条件下脉冲输入作用时的输出响应为 求系统的传递函数。 解:对单位脉冲响应作拉氏变换即得系统的传递函数 电气网络的运算阻抗与传递函数 (重要) 运算(复)阻抗 电阻 电容 电感 例5 对无源网络，求传递函数Uo(s)/Ui(s)。 解：把图中各量用复阻抗表示 根据分压定理写出Uo(s)表达式 化简得传函表达式 复阻抗+分压定理 例6 对无源网络，求传递函数Uo(s)/Ui(s)。 解： 复阻抗+分压定理 根据分压定理写出Uo(s)表达式 化简得传函表达式 1.比例(放大)环节 特点：输出与输入成正比，无失真和时间延迟。 五.典型环节及其传递函数 uc 2.惯性环节 特点：含一个储能元件，对突变的输入不能立即跟随，输出无振荡。 0.63 3.微分(超前)环节 特点：能预示输入信号的变化趋势。 实例：测速发电机输出电压与输入角度间的关系。 ∞ r(t) 由于 在实际工程中不存在，所以纯微分环节不能单独存在，只是理想微分环节。 若输入一阶跃信号 ，则可求出 实际微分环节为(带有惯性环节) 实际微分环节实现电路 4.积分环节 特点：输入消失后输出仍具有记忆功能。 实例：电动机角速度与角度间的关系，物体行驶距离与物体速度间的关系，模拟计算机中的积分器等。 5.振荡环节 特点：环节中有两个独立储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡。 实例：RLC电路、两级RC电路、弹簧-物体-阻尼器力学位移系统等。 6.一阶微分环节和二阶微分环节 一阶微分环节、二阶微分环节和纯微分环节都称为理论微分环节，不满足 的条件，所以在实际工程中不会单独存在。 7.延迟环节 特点：准确复现输入量，但延迟了一个固定的时间间隔。 实例：液压、气动等压力在容器内或