过程控制第二章过程建模.pptVIP

曲线合成的数学描述： 令 ，则： 在输出坐标图上描出多个点，将这些点光滑连接， 得阶跃响应曲线。 二. 切线法 下面分类求模型参数： 1. 一阶自衡模型 根据 所示曲线： 1) 过原点作切线与 相交于 B点，由B点作时间的垂线 交于C点； 2) 3) 传递函数为 2. 一阶純滞后自衡模型 由 可得： 传递函数为： 3.一阶无自衡模型 由 可得： 当 时 其传递函数为： 4.一阶純滞后无自衡模型 由 可得： 其传递函数为： 5. 二阶自衡模型 由 可得： 其传递函数为： 6. 二阶无自衡模型 由 可得： 其传递函数为： 三、计算法 1. 计算 、 对于 其时间响应为 ， 则相对函数为 即 其响应曲线如图所示， 标明纵坐标，找出对应的 、 、 、 。 选取 ， ，且 有： 两边取对数得： 可有： 即可求得 ， 为计算方便,在图中取特殊点，得两组等式： 如果上述两数值很接近，则可取平均值来 近似： 如果上述两组数值很接近，则可取平均值来近似： 如果上述两数值相差很远，则不能用 这种方法，应选用二阶滞后特性来近似。 2.计算 、 传递函数为： 阶跃响应曲线如图所示。 取 则 、 由下式求得： 说明： 1）当 时，为一阶模型， 2）当 时， 3）当 时，用高阶模型近似。 4） 四. 半对数坐标作图法 1. 一阶自衡对象 设一阶自衡对象为： 在阶跃 作用下 以上式左边为纵坐标，为横 坐标作图得半对数坐标图。 由半对数坐标图得： 2. 二阶自衡对象 其阶跃响应为： 设 ，当t较大时， 可以忽略。 用一阶模型来近似 当 t较小时， 不能忽略。 步骤： 1）在半对数坐标图上画出 曲线1； 2）取曲线1的渐近线得直线2(或按一阶方法求直线2)； 3）同一时刻直线2的真值减去曲线1的真值得直线3； 4）参数计算 真值 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 lg 0 0.301 0.477 0.602 0.699 0.788 0.845 0.903 0.954 1 ln 0 0.693 1.099 1.386 1.609 1.792 1.946 2.079 2.197 2.303 习题 P47：4，5 4. 什么是过程的自平衡能力和无自平衡能力？ 什么是单容过程和多容过程？ 5. Fig.2-37液位过程的输入量 为Q1流出量为Q2，Q3，液位 为被控参数，C为容量系数， 并设R1、R2、R3为线性液阻。 要求： 1）列写过程的微分方程组； 2）画出过程的方框图； 3）求过程的传递函数 R1 R2 C h Q1 Q2 * 步骤 第二章 过程建模 * 基本概念 * 单容对象的数学模型 * 多容对象的数学模型 * 实验建模 第一节 基本概念 一、对象输入输出描述 调节器 调节阀 测量变送 y(t) x(t) e(t) u(t) q(t) z(t) + - 二、静态特性与动态特性 1 、静态特性 描述对象输出量与对象输入量之间的关系， 用放出系数K表示。 O x y O x y K 2、动态特性 描述对象在输入信号作用下，输出量随时间变化的特性。 时间常数用T表示，T表征对象物理量变化的速率。 O t y 三、物料平衡与能量平衡 在静态情况下，单位时间流出过程的 物料 （能量）等于流入过程的 物料 （能量）