机械工程控制基础控制系统基本概念.pptVIP

放大元件 对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱 动执行元件实现控制功能。 执行元件 直接对受控对象进行操纵的元件；如电动机、 液压马达等； 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 校正元件 用以改善系统控制质量的装置。 校正元件分为串联和并联两种。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为控制器。 实际的控制系统中，扰动总是不可避免的，扰动分为内部扰动和外部扰动，但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 三、控制系统的基本类型 按输入量的特征分类 恒值控制系统 系统输入量为恒定值。控制任务是保证在任何扰动作用下系统的输出量为恒值。 如：恒温箱控制、电网电压、频率控制等。 程序控制系统 输入量的变化规律预先确知，输入装置根据输入的变化规律，发出控制指令，使被控对象按照指令程序的要求而运动。如数控加工系统。 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 随动系统（伺服系统） 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 如：仿形加工系统、火炮自动瞄准系统等。 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 按系统中传递信号的性质分类 连续控制系统 系统中各部分传递的信号为随时间连续变化的信号。连续控制系统通常采用微分方程描述。 离散（数字）控制系统 系统中某一处或多处的信号为脉冲序列或数字量传递的系统。离散控制系统通常采用差分方程描述。 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 其它分类方法 线性系统和非线性系统 定常系统和时变系统 机械、电气、机电、液压、气动、热力等控 制系统 温度、压力、位置等控制系统 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 四、对控制系统的基本要求 稳定性 系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。稳定的系统当输出量偏离平衡状态时，其输出能随时间的增长收敛并回到初始平衡状态。稳定性是控制系统正常工作的先决条件。 控制系统稳定性由系统结构所决定，与外界因素无关。稳定性由控制系统内部储能元件的能量不可能突变所产生的惯性滞后作用所导致。 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 准确性 控制精度，以稳态误差来衡量。 稳态误差：系统的调整（过渡）过程结束而趋于稳定状态时，系统输出量的实际值与给定量之间的差值。 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 快速性 输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。 注意： 不同性质的控制系统，对稳定性、准确性和快 速性要求各有侧重。 系统的稳定性、准确性、快速性相互制约，应 根据实际需求合理选择。 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 五、本课程的任务及主要内容 本课程的任务 控制系统性能分析 动态性能：过渡过程分析、稳定性分析等 稳态性能：控制精度（稳态误差） 控制系统设计 选择适当的控制器及控制规律以改善控制系统 的性能使其满足控制要求。 控制系统的性能分析和设计通常是交替进行的。 第一章 控制系统的基本概念 第一章 控制系统的基本概念 College of mechanical electronic engineering 控制系统分析和设计一般包括： 建立控制对象的数学模型（线性化模型） 对象的性能分析、仿真 选择控制方案（开环/闭环等