KK_Mixly_V3四轴飞行器教程——组装调试篇.docx

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KK_Mixly_V3版四轴飞行器教程 组装调试篇 免责声明 您现在阅读的是基于KK_Mixly_V3版飞控的四轴飞行器教程,KK_Mixly_ V3版程序是与KK_Mixly_V3版飞控板配套使用的四轴飞控软件,它是在KK飞控基础上进行了简化与改进,在使用它之前,您应确保自己对于模型的相关知识有足够的了解,对模型运动的危险性有充分的认识,并采取了相应的应对措施。 KK_Mixly_V3版飞控以及其相关资料,是出于创客的乐于分享精神,这不代表我对使用该飞控引发的任何问题、事件负责,特此声明。 注意事项 各电源线的正负千万别接反了!!! 对KK_Mixly四轴飞控感兴趣的朋友可以加入“KK_Mixly四轴飞行器”QQ群参与讨论和交流,群号码为:310073926 1. KK_Mixly_V3四轴飞行器的组成 1.1 四轴飞行器的布局与原理 KK_Mixly_V3四轴飞行器的布局为X型布局,如下图所示。 左上角为1号电机,右下角为3号电机,1、3号电机为顺时针旋转;右上角为2号电机,左下角为4号电机,2、4号电机为逆时针旋转,因此当飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 垂直运动:当同时增加四个电机的输出功率,旋翼转速增加使得总的拉力增大,当总拉力足以克服整机的重量时,四旋翼飞行器便离地垂直上升;反之,同时减小四个电机的输出功率,四旋翼飞行器则垂直下降,直至平衡落地,实现了垂直运动。 前后俯仰运动:电机3、4的转速上升,电机1、2的转速下降,飞行器前倾,往前飞行;反之,电机3、4的转速下降,电机1、2的转速上升,飞行器后仰,往后飞行。 左右横滚运动:电机1、4的转速上升,电机2、3的转速下降,飞行器右倾,往右飞行;反之,电机1、4的转速下降,电机2、3的转速上升,飞行器左倾,往左飞行。 左右旋转运动:电机1、3的转速上升,电机2、4的转速下降,飞行器往左旋转;反之,电机1、3的转速下降,电机2、4的转速上升,飞行器往右旋转。 1.2 机架 四轴飞行器的机架是飞行器的基础平台,空心杯电机、电机驱动板、电源模块、飞控板、遥控接收机以及航模锂电池安装其上。 我们这款飞行器所使用的机架轴距为240mm,整机重量大约为100g。 1.3 电机 我们这款四轴飞行器的升力主要是通过有刷电机(空心杯电机)这一重要部件的高速旋转,带动螺旋桨旋转与空气相互作用产生升力。空心杯电机的型号为720,电机如下图所示。 1.4 电机驱动模块 电机驱动模块的主要作用是将飞控板输出的控制信号控制MOS管驱动空心杯电机,如下图所示。 1.5 升压模块 升压模块的作用是将3.7V锂电池的电压升到5V,共飞控模块、遥控接收机等部件工作,如下图所示。 1.6 桨叶 桨叶就是直接产生升力的部件,我们所使用的桨叶如下图所示。 1.7 电池、充电器与低压报警器 电池是四轴飞行器的真正动力的来源,航模所用的电池与其它地方所用的锂电池不同,航模电池的全称是锂 聚合物电池,它除了输出电压和容量外,最关键的是放电能力,我们所选用的是3.7V,600mAh,25C的航模锂电池。 航模锂电池的使用中请不要过充,单片电芯4.2V即充满。要用带有防过充的充电器充电;电池放电过程中,电池以单片电芯电压3.7V为准,电压接近3.7V时,请立即停止使用,充满电再用。最好配备低电压报警装置,如BB响。电池充满超过48小时不用时,请放电到3.85V,否则容易涨气、损坏电池,影响电池的使用寿命。 1.8 遥控器与遥控接收机 航模遥控器是操控飞行器的一个重要设备,遥控器很关键的一个选择指标就是遥控的通道数,对于我们这款四轴飞行器来说,最少需要四个通道,分别控制飞行器的俯仰(前进和后退飞行)、横滚(横向左和右飞行)、偏航(左转和右转)以及升降(爬升与下降),但现在大都是6通道以上,所以我们选择6通道遥控器。与遥控器(发射机)相配套的是遥控接收机,遥控接收机的输出信号提供给KK_Mixly_V3飞行控制器,通过飞行控制器的附加控制的算法再控制四个电机的旋转,达到相应的飞行状态。 2. KK_Mixly_V3四轴飞行器的装配 明白了四轴的基本原理和组成,接下来的工作就是大胆而心细的去组装了,组装过程中还需要一些基本的工具及小附件,如螺丝刀、热熔枪、双面胶、硅胶线、热缩管、尼龙扎带等,备好这些附件就可以开始组装了。 2.1 KK_Mixly_V3的接线与安装 四轴飞行器连接示意图 飞控板安装在机架上层板的中间位置,飞控板的底面用双面胶与机架的上层板粘连起来,一是起到固定飞控板的作用,另一个还具有减震的作用。注意飞控板的方向,上面为正前方。安装后的效果如下图所示。 正面安装效果图 方面安装效果图 2.2 KK_Mixly_V3程序的上传 在Mixly中打开KK_Mixly_V3的程序,程序名为“

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