KK_Mixly_V3四轴飞行器教程——算法篇.docx

KK_Mixly_V四轴飞行器教程 算法篇 1. KK_Mixly_V飞控的控制结构 KK_Mixly_V飞控是在KK_C飞控的基础上加以简化，在Mixly图形编程开发环境下开发出来的一种适合中学课外教育的一种飞控。所以它的控制结构与KK_C的结构完全一致。 我们先来看看一般的反馈控制结构示意图，下图是摘自某个自动控制教程中的一个形象反馈控制结构图。 与此图相对应的，较专业一点的框图描述如下。 这个图中的图1是最常见的反馈控制结构，其中红色框中就类似于形象图中的“大脑”。而图2这种结构我在互联网和各种教科书中还没找到，同样的红色框中就类似于“大脑”，很显然图1、与图2是有明显的差别，这就像两个人在解决同一问题时有不同的策略与处理方式一样，但这并不违背反馈控制的定义，同样是一个闭环修正过程。 KK的汇编源代码中创始人Rolf R Bakke，2010年4月的控制结构采用图1模式。 德版作者Minsoo Kim，2010年10月（在前者基础上修改）和KK_C的控制结构采用图2模式。 2. KK_Mixly_V3程序结构 KK_Mixly_V3飞控的程序有三大块，一个是各种变量的定义；二是初始化部分，初始化部分除了通常的初始化工作外，还有一个很关键的部分就是中断处理函数，这部分主要是处理遥控接收机各输出信号的信息；三是程序的主循环，这部分的主体就是时序图中所描述的过程，也还有陀螺仪校准、解锁/加锁、电调的油门行程校准以及与上位机的数据传输等过程。 3. KK_Mixly_V3程序分析 3.1 KK_Mixly_V3库 KK_Mixly_V3专用库提供了一个模拟量输入采集的参考电压设置，如下图所示。 3.2 变量定义 3.3 初始化程序 3.4 主程序 3.5 子程序 4. KK_Mixly_V3核心算法分析 4.1 KK_Mixly_V3的P算法 我们仅以横滚通道为例来分析其核心P算法，其算法如下图所示。 遥控接收信号的输出为1000 ~ 2000，经过中点（零点）1500的修正后变为±500，再经过÷4最后变为±125。（再次÷4最后变为±31） AD采集的陀螺仪原始数据为0 ~ 1023，经过零偏修正后变为±511。 感度电位器的采集的值为 0 ~1023，经过÷8后，其范围变为0 ~ 127。 比例感度调整后的输出范围为：±511。 在实际的调整过程中比例调整输出一般都不会很大，这是因为初始的陀螺仪输出的角速度为0，当出现遥控器摇杆的控制给定时，飞行器的动力很快就跟随摇杆的控制信号输出了，这时的最大输出被限制在±31范围内，飞行器立即产生转动，这时就出现了一定的角速度（由于角加速度受升力差的限制），在一个短的时间内这个角速度不可能发生很大的变化，所以不会出现上述接近极限值（±511），应该是远小于此值的。所以整个系统是一个稳定的调节过程。 4.2 KK_Mixly_V3的电机输出 在前面的核心P算法修正后，应将各轴的修正量分配到四轴飞行器的四个电机上，以便四轴飞行器能够实现角速度稳定的调整与控制。 油门控制与横滚、俯仰、偏航各修正分量共同控制4个电机的算法如下： 电机1 = 油门控制 + 横滚分量 - 俯仰分量 - 偏航分量 电机2 = 油门控制 - 横滚分量 - 俯仰分量 + 偏航分量 电机3 = 油门控制 - 横滚分量 + 俯仰分量 - 偏航分量 电机4 = 油门控制 + 横滚分量 + 俯仰分量 + 偏航分量 此处为什么是这样计算呢？我们现来分析一下。 四轴飞行器的4个电机分布如下： 四轴飞行器的三个转动方向的定义如下： 飞行器前倾为俯仰正，后仰为俯仰负；右倾为横滚正，左倾为横滚负；顺时针转动为偏航正，逆时针转动为偏航负。 我们来看电机1的转速增加，也就是电机1的位置升力增大，这时飞行器是不是往右倾斜，往后仰，逆时针转动（旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩），所以横滚分量的符号为正，俯仰的符号为负，偏航的符号为负。其他电机的分析于此相同，读者可自行分析。