1 基于动态解耦的多变量协调控制系统设计及应用.docVIP

2008年全国发电厂热工自动化专业会议论文集 PAGE PAGE 238 基于动态解耦的多变量协调控制系统设计及应用 孙建国1、梁志福1、戴云飞1、张怀文2 (1 达拉特发电厂 2 内蒙古电力科学院) 摘 要：针对协调控制系统的非线性、耦合、燃料大惯性等特性，首先建立起协调控制系统非线性模型，然后对此模型在3个工况点下进行线性化，设计了与线性化模型相对应的多变量动态解耦PID控制器，并进行了现场投运。实际调试结果证明了这种新型协调控制系统设计的有效性。 关键词：动态解耦 协调控制 试验曲线 机组模型 1 引言 热控领域被控对象通常是具有非线性、参数慢变以及迟滞与大惯性并存的多变量系统，其中单元机组协调控制系统的设计与投运一直是热工自动化领域的重要研究课题之一。 文献[1]采用机理分析和数据拟和的方法，建立了330MW机组滑压运行方式下大范围变负荷的模型，该模型具有简化的形式和较低的阶次，能够反映机组的基本动态特性和非线性，经过机组运行数据验证，该模型具有较好的复现性，可用于控制系统的设计和控制算法的性能评价；文献[2]介绍协调控制系统多变量解耦设计的基本思想；文献[3]根据单元机组的低阶非线性模型，经过适当的简化，推导出一个双入双出、能够描述机组动态特性及机炉间相互耦合关系的传递函数矩阵，以该矩阵为基础，采用多变量IMC控制的方法对单元机组协调控制系统进行设计，为了能方便地在实际工程中实现，推导出了该控制器的PID实现形式，仿真表明该控制器具有良好的解耦效果和负荷适应能力。 本文以前人的研究成果为基础，首先根据文献[1]建立内蒙达拉特旗电厂4 号330MW机组简化模型，然后线性化该模型，设计出了多变量动态解耦控制器，最后推导该控制器的PID形式。通过实际变负荷试验比较系统原有的协调控制策略和本文所设计的多变量动态解耦控制器，后者具有更加优良的控制性能，而且此协调控制策略参数整定科学，现场调试方便简易，证明其具有良好的工程实用意义。 2 达旗电厂#4机组模型 汽轮机动态燃料动态 汽轮机 动态 燃料动态 图1 单元机组低阶非线性模型 图1 单元机组低阶非线性模型 B—进入炉膛的燃料量（炉侧控制量）；μ—主蒸汽调节阀开度（机侧控制量）；N—汽轮机的输出功率；PT—主蒸汽压力（或主蒸汽调节阀前压力）；PD—汽包压力；PSH—从汽包到主蒸汽调节阀的压力降；DQ—锅炉受热面总有效吸热量；DT—进入汽轮机的蒸汽量；c—锅炉及蒸汽管道的蓄热系数；kSH—过热器管道的阻力系数。 单元机组协调控制系统可用如图1所示的低阶非线性模型描述，该模型一方面反映了系统间的能量平衡关系，另一方面反映了系统中存在的本质非线性特征。 根据现场阶跃扰动试验所得到的实际数据，结合文献[1]的330MW建模方法，得到达旗#4机组简化模型如下所示： ； （1） ； （2） ； （3） ； （4） 。 （5） 式中：uB（%）为燃料指令，μT（%）为汽轮机调门开度；r′m（%）为进入磨的实际煤量，rB（%）为锅炉燃烧率；pt（Mpa）为机前压力，NE（MW）为机组负荷，pb（Mpa）为汽包压力。 3 模型线性化 在一定的简化前提下对图1所示的非线性模型进行线性化处理，得到如下的单元机组协调系统的近似动态模型： （6） 其中，，用于描述汽轮机的做功过程，，近似代表燃料动态，是机炉协调系统的核心模型。 在100%负荷工作点（负荷330MW；压力17.6Mpa；燃料指令52.28%；调门开度79.60%），线性化模型可以描述为： ； （7） ； （8） ； （9） 。 （10） 4 协调控制系统的多变量解耦设计 根据文献[2]所描述的多变量IMC-PID方法，对机炉协调系统的核心模型求逆，得到 （11） 选择解耦控制器 （12） 加入燃料动态部分的逆，同时考虑控制器的跟踪能力和可实现性，增加相应的积分环节，得到整体的解耦控制器 （13） 其中，K1和K2为控制器的可调整增益。该控制器可以用四个PID控制器加以实现。 （14） 多变量解耦控制器核心部分的INFI-90功能码组态如图2所示： 图2 多变量解耦控制器的工程组态 其中：模块APID-K11——压力主控制器，