18 增益自适应预估补偿在主汽温度控制中的应用（国华准格尔电厂-王冠丁）.docVIP

2008年全国发电厂热工自动化专业会议论文集 PAGE PAGE 347 增益自适应预估补偿在主汽温度控制中的应用 辛晓钢 王冠丁 王文彬 张鹏涛 （内蒙古电力科学研究院 内蒙古 呼和浩特010062；国华准格尔发电公司 内蒙古 鄂尔多斯市 010300；国华准格尔发电公司 内蒙古 鄂尔多斯市 010300 内蒙古电力科学研究院 内蒙古 呼和浩特010062 ） 摘 要：火电厂主汽温度控制系统具有控制对象迟延大、控制精度和稳定性要求高等特点，在国华准格尔发电厂#4机组的主汽温度控制系统中，应用普通的PID控制方法难以获得较好的运行效果。Smith预估器是针对具有纯迟延的过程，在PID反馈控制的基础上，引入一个预补偿环节，可使系统的控制品质有较大的提高，而增益自适应补偿控制方法是在Smith预估控制的基础上发展起来的，它更能克服因控制系统模型误差而带来的不稳定性。实践证明，将增益自适应补偿控制方法应用于准格尔发电厂#4机组的主汽温度控制系统中，有效地提高了系统的控制精度，使系统的控制品质有了较大的提高。 关键词：主汽温度 纯迟延 增益自适应 Smith预估器 0 引 言 控制对象具有较大的纯迟延，会降低系统的稳定性，还会增大被控制量的最大动态偏差，使系统的动态响应性能下降。采用PID控制器时，由于积分的累加作用，系统的静态和动态控制性能均下降，纯迟延越大，其性能下降也越大。 Smith预估补偿器是针对具有纯迟延的控制过程，提出在PID反馈控制的基础上，引入一个预补偿环节，使系统的控制品质大大提高。它的主体思想就是消去延时单元，实现的方法是把对象的数学模型引入到控制回路之内，设法取得更为及时的反馈信息，以改进控制品质。Smith预估补偿控制实质上是PID调节器连续地向补偿器传送作为输入而产生补偿器输出。但补偿器与控制对象的特性有关，而建立的数学模型与实际控制对象之间又有误差，所以这种控制方法的缺点是模型的误差会随时间累积起来，这就增加了系统的不稳定性。而由R.F Giles和T.M.Bartley在1977年在Smith预估器的基础上提出增益自适应补偿方案可有效消除这些误差的累积，能达到良好的控制效果。 在国华准格尔发电厂#4机组主汽温度控制的调试过程中，由于对象存在纯迟延，用PID加入导前温度前馈的控制方法难以达到满意的控制效果，系统动态和静态偏差都很大。在采用增益自适应预估补偿控制方法后系统的控制品质取得了很大的改善。 1 理论基础 1.1控制对象数学模型的建立 主汽温度调节系统的传递函数应为带有纯迟延的高阶系统，传递函数具有以下形式 　　　　　　　　　　　　　　　　（1） 该模型中需要辨识的参数共有四个：放大系数Ｋ、时间常数Ｔ、阶数ｎ、迟延时间，现用切线法对系统进行辨识。对控制对象加入阶越扰动，在响应曲线的拐点处作切线，如图（一）所示。从图中可直接测得、、和TC，设输入扰动为 ，则可求得放大系数 （2） 图 （一）Ｔ 图 （一） ＴC ｔ 求出后在参考文献1中查表可得过程传函的阶数ｎ；则对象的时间常数可由下式求得 （3） 用切线法辨识存在的问题是切线难以作得准确，从而影响了建模的精度，但是该方法计算简便且实用，在工业实际中应用较广。 1.2 增益自适应的预估补偿方法 Smith预估补偿控制设计思想是将含时滞的对象组成的闭环系统，其闭环特征方程不含时滞项。但由于用Smith预估补偿迟延控制系统对模型的精度要求较高，而在实际工业中，很难获取精确的数学模型，且控制对象在不同工况下的数学模型是不确定的。 为弥补上述不足，在实际应用中采用增益自适应的补偿方案，如图（二）所示。它在Smith预估补偿模型之外加了一个除法器，一个导前微分环节和一个乘法器。除法器是将过程的输出值除以模型的输出值。导前微分环节的，它使过程与模型输出之比提前进入乘法器，乘法器是将预估器的输出乘以导前微分环节的输出，然后送到调节器。这三个环节的作用是根据模型和过程输出信号之间的比值，来提供一个自动校正预估器增益的信号。 图（二）1+ 图（二） 1+ + - × ÷ 图中为过程的传递函数，为建立的不带时滞项的数学模型，为PID控制器 ，根据上图求得系统传递函数为 （4） 由（4）式可见，系统的闭环传递函数中没有时滞项，可以看出带有增益自适应补偿的Smith预估器可以明显改善系统的控制特性。 理想情况下，预估模型与实际过程的动态特性完全一致时，除法器输出为1