内模控制技术.pptxVIP

3.1 纯滞后特性对控制系统的影响;二、控制系统中纯滞后传递函数模型 典型环节传递函数 1.一阶 2.二阶 3.非自平衡过程 ;三、纯滞后特性对控制系统的影响 控制系统典型结构 ;三、纯滞后特性对控制系统的影响 1.纯滞后出现在干扰通道 系统的稳定性不受纯滞后特性的影响 2.纯滞后出现在反馈通道 特征根受到纯滞后时间的影响，不利于系统的稳定性，使系统的控制品质变差。 3.纯滞后出现在前向通道 影响系统的稳定性和控制品质。 ;3.2 常规反馈控制与Smith预估控制;;;;仿真实例：;close all; figure(1); plot(t,y(:,1),r,t,y(:,2),k:,linewidth,2); xlabel(time(s));ylabel(yd,y); legend(Ideal position signal,position tracking);;close all; figure(1); plot(t,y(:,1),r,t,y(:,2),k:,linewidth,2); xlabel(time(s));ylabel(yd,y); legend(ideal position signal,position tracking);;数字smith补偿算法仿真:;close all; figure(1); plot(t,y(:,1),r,t,y(:,2),k:,linewidth,2); xlabel(time(s));ylabel(yd,y); legend(Ideal position signal,position tracking);;;PI—Smith补偿算法;作业1——已知某钢铁厂轧钢车间加热炉传递函数模型与温度传感器及变送器的传递函数：;3.3 内模控制技术;Smith预估控制扩展为IMC ;;讨论两种不同输入情况下，系统的输出情况： ;（2）当 时：;1.对偶稳定性 若模型是准确的，则IMC系统内部稳定的充要条件是过程与控制器都是稳定的。 所以，IMC系统闭环稳定性只取决于前向通道的各环节自身的稳定性。 结论：对于开环不稳定系统，在使用IMC之前将其稳定。;2.理想控制器特性 当模型是准确的，且模型稳定，若设计控制器使 ，且 存在并可实现。 则，控制器具有理想控制器特性，即在所有时间内和任何干扰作用下，系统输出都等于输入设定值，保证对参考输入的无偏差跟踪。;3.零稳态偏差特性 I型系统（模型存在偏差，闭环系统稳定，只要设计控制器满足 即控制器的稳态增益等于模型稳态增益的倒数。）对于阶跃输入和常值干扰均不存在稳态误差。 II型系统（模型存在偏差，闭环系统稳定，只要设计控制器满足 ，且 ） 对于所有斜坡输入和常值干扰均不存在稳态误差。 IMC系统本身具有偏差积分作用。;1.若对象含有滞后特性 则 中含有纯超前项，物理上难以实现。 2.若对象含有s平面右半平面（ RHP）零点， 则 中含有RHP极点，控制器本身不稳定，闭环系统不稳定。 3.若对象模型严格有理， 则 非有理，即 中将出现N阶微分器，对过程测量信号中的噪声极为敏感，不切实际。 4.采用理想控制器构成的系统，对模型误差极为敏感，鲁棒性、稳定性变差。 ;四、 内模控制器的设计 ;——整数，选择原则是使 成为有理传递函数。 ;设 时;五、内模控制的设计举例;MATLAB工具箱SIMULINK下的仿真结构图：;仿真结果1（模型准确时）：;仿真结果2（模型不准确时）：;讨论（1）当 , , 时，滤波时间常数取不同值时，系统的输出情况。（2）当 , ，由于外界干扰使 由1变为1.3，取 不同值时，系统的输出情况。;1～4曲线分别为 取0.