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(2)矢量变换控制方程式 一.矢量变换控制系统的构想 §5.4 矢量变换控制变频调速系统 图3-7 矢量变换控制过程框图 一.矢量变换控制系统的构想 1.等效变换结构图 把上述变换等效关系用结构图的形式来表示,如图所示. 3/2 VR 等效 直流 电机 §5.4 矢量变换控制变频调速系统 2.控制方法 1)系统结构 主电路:电流跟踪型PWM变换器 控制部分:转速,转矩和磁链三个闭环. 2)转矩反馈量 和转子磁链反馈量 二.直接磁场定向矢量控制变频调速系统 3)优点与不足 磁链闭环控制,动态性能好; 对磁链反馈信号要求高,如果采用观测模型间接测量磁链,则参数变化会导致反馈信号失真,使系统精度变差; -------暂态转差补偿矢量控制系统 1)间接磁场定向 由给定信号并依靠矢量变换控制方程确保磁场定向,没有在运行中实际检测转子磁链的相位. 2)开环磁链控制,结构简单; 3)主电路采用IGBT的SPWM变频器,控制结构:转速闭环,电流内环 三.间接磁场定向矢量变换控制变频调速系统 按转子磁场定向矢量控制系统是近20年来实际应用最为普遍的高性能交流调速系统。其调节器设计简单，动态性能好，调速范围宽，采用一般转速传感器可达1：100。 缺点：控制性能受电机参数变化影响。 END 第五章 矢量变换控制变频调速系统 §5.1 绪论 §5.2 矢量变换规律 §5.3 异步电动机的数学模型 §5.4 矢量变换控制变频调速系统 返回目录 一：问题的提出 1.调速系统的动态性能决定于电磁转矩的控制 §5.1 绪论 分析运动方程式 1）当T2=TL时， ，则n=const 2）当T2TL时, , 则系统处于加速状态 3）当T2TL时, , 则系统处于减速状态 n=0 静止状态 n=某一值，稳定运转状态 第一种情况,称为静态或稳态. 第二、三种情况, 称为动态或不稳定状态.(也称过渡过程) （1）从根本上改造交流电机，改变其产生转矩的规律，方便控制和分析，然而，迄今为止这方面的研究成效甚微； （2）矢量变换控制（Trans Vector Control） 3.解决问题的思路 矢量变换控制思路是1971年德国西门子公司F.Blaschke提出的“感应电动机磁场定向的控制原理”以及美国的P.C.Custman和A.A.Clark共同提出的“感应电机定子电压的坐标变换控制”，这两种方法形成了目前得到普遍应用的矢量控制变频调速系统。 二.矢量变换控制的基本思路 1.矢量变换控制的基本思路：磁场等效原则 （1）产生旋转磁场不一定非要三相对称绕组 除了单相绕组，两相绕组，三相绕组，四相绕组….等任意多相对称绕组，通以多相平衡电流，都能产生旋转磁场。 a.图6-26（a），三相固定对称绕组A，B，C（空间相差120度），通以三相对称正弦交流电 ，相位相差120度，产生旋转磁场 ，以角速度 旋转。 b.图6-26（b），两相固定对称绕组（空间相差90度），通以二相对称正弦交流电 ，相位相差90度，产生旋转磁场 。 c.图6-26（c），两个匝数相等互相垂直的绕组M和T，分别通以直流电 ，产生位置固定的磁通，如果两个绕组同时以同步速度 旋转，则磁通 也随之旋转。 如果（a），（b），（c）所产生的旋转磁场的大小和方向与速度都相同，就认为三组绕组等效。 二.矢量变换控制的基本思路 A B C A B C iA iB iC F ωs ? ? F ? i? ? i? ωs 图6-26 b） 两相交流绕组 图6-26（a） 图6-26（c） 1.直流电机产生转矩的原理 三.矢量变换控制原理分析 2.异步电机产生转矩的原理 2.异步电机产生转矩的原理 2.异步电机产生转矩的原理 2.异步电机产生转矩的原理 矢量变换控制所需的矢量变换规律有三种： 3相——2相变换（3/2变换） 矢量旋转变换（VR变换） 直角坐标——极坐标变换（K/P变换） §5.2 矢量变换规律 §5.2 矢量变换规律 A N2is? N3iA ? ? N3iC N3iB N2isβ 60o 60o B 二.矢量变换（VR变换） 2.旋转变换 三.直角-极坐标变换（K/P变换） 一.异步电动机动态数学模型的基本性质 前面分析的异步电动机单变量数学模型是在作了很强的假定条件下得到的。根据该模型出发去设计变频调速系统，动态性能必然不会十分满意。为了进一