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复 习 物体系统的平衡?mA(Fi) = 0?mB(Fi) = 0?mC(Fi) = 0?mA(Fi) = 0?mB(Fi) = 0?Fx = 0(c)三力矩式? Fx = 0(b)二力矩式(a) 一力矩式? Fy= 0?mo(Fi) = 0平面一般力系平衡要求：投影轴 x 不能与矩心 A 和B 的连线垂直。要求：三个矩心A ,B 和 C 不在一直线上。补充例题 组合梁ABC的支承与受力情况 如图所示。已知 P = 30kN, Q = 20kN, ? = 45o。 求支座A和C的约束反力。PQBAC?2m2m2m2m有主次之分的物体系统的平衡。BC---次要部分AB---主要部分PQQBC?BAC?2m2m2m2m2m2m解：1、取BC杆为研究对象画受力图。?mB(Fi) = 0- Q×2sin ? +4RC = 0RC = 7.07 kNFBxdRCFByPPQQBBAACC??2m2m2m2m2m2m2m2m2、取整体为研究对象画受力图FAxmARCFAyyP 14.14 kNFAx = Q cos ? =QBAC?0xFAxmARCFAy2m2m2m2m列平衡方程求解：?Fx = 0FAx - Q cos ? = 0? Fy = 0FAy - P - Q sin ? + RC = 0FAy = 37.07 kNPQBAC?FAxmARCFAy2m2m2m2m?mA(Fi) = 0 mA - 2×P - Q×6sin ? +8RC = 0 mA = 31.72 kN.md§4.平面桁架问题和摩擦问题平面桁架问题摩擦问题§4.平面桁架问题和摩擦问题——平面桁架问题求平面桁架各杆内力的方法（1）节点法：假想地截取平衡桁架的一部分为分离体，若分离 体只包含一个节点，称为节点法。节点处的平衡 力系为平面汇交力系。（2）截面法：若分离体包含两个以上的节点，称为截面法，为 平面任意力系的平衡。（3）节点法和截面法的混合应用实际结构多数为空间桁架。可用大型计算软件直接计算。本节只讨论平面简单桁架内力的计算。主矩主矢§5.空间力系利用力的平移定理，得到一个空间共点力系和空间力偶系。§5.空间平衡问题——空间力系的平衡方程 空间任意力系平衡的必要与充分条件是：该力系的主矢和对任意点的主矩都为零。即投影式是具有六个独立方程，可解六个未知量。 研究物体相对于不同参考系的运动，分析物体相对于不同参考系运动之间的关系，可称为复杂运动或合成运动。 本章分析点的合成运动。分析运动中某一瞬时点的速度合成和加速度合成的规律。?MBOA ----基本概念z(1) 二个坐标系:y′x′z′ 静坐标系(Oxyz): 固接于静止不动物体上（地面）的坐标系。yO′ 动坐标系(O′x′y′z′): 固接于相对静系运动的物体上的坐标系。x(2) 三种运动: 绝对运动——动点相对于静系的运动 相对运动——动点相对于动系的运动 牵连运动——动系相对于静系的运动——基本概念“一点两系三运动”动点：螺旋桨上的点P定系：地面动系：飞机绝对运动：空间曲线运动牵连运动：飞机的空间飞行相对运动：P绕螺旋桨轴线的圆周运动O ——加速度合成定理 例2(选作) 凸轮在水平面上向右作减速运动，求AB在图示位置时的加速度。此瞬时凸轮速度加速度为：v、a, 且OA 与水平面夹角为j。vrvaveO ——加速度合成定理解：动点：AB杆上的A点动系：凸轮；绝对运动：直线；相对运动：圆周；牵连运动：平动。速度分析根据速度合成定理，速度矢量图如图示，有：aexaaO ——加速度合成定理加速度分析根据加速度合成定理：两端分别向x轴投影（注意投影意义）： ——加速度合成定理 例4：题：　刨床急回机构 （也称曲柄摇杆机构）如图所示。已知：OA = r ，OO1=L，ω =常量。求：　当曲柄OA 位于水平位置时摇杆O1B 的角速度ω1及角加速度α1。 ——加速度合成定理解：一、运动分析　动点：　 套筒A ； 　动系：　 与摇杆O1B固连；　定系： 　与机架固连； 　绝对运动： 以O为圆心，OA 为半径的圆周运动； 　相对运动： 沿O1B 的直线运动； 　牵连运动： 摇杆O1B 的定轴转动　Ve其中：VrVava＝r ω,方向垂直于OA 向上;ve＝O1A ω1,(大小未知),方向垂直于O1B;（因为ve是牵连点的速度，是与滑块A 重合　的O1B 杆上那一点的速度，而未知量ω1 　待求，所以ve大小未知！）　vr:大小未知,方向沿O1B;　 ——加速度合成定理二、速度分析 根据速度合成定理　VeVrVa ——加速度合成定理由速度平行四边形解得：ω1 转向为逆钟向　 ——加速度合成定理三、加速度分析，作加速度矢量图　根据牵连运动为定轴转动时的加速度合成定理:　　aa＝ae＋ar＋ac 　　大小：rω12O