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一、ERSHIJ.AVI连杆机构是若干个构件全用低副（转动副、BENGJ.AVI移动副、球面副、球销副、圆柱副及螺旋副）联接而成的机构，也称之为低副机构。二、连杆机构的分类1、根据构件之间的相对运动分为：平面连杆机构，空间连杆机构。2、根据机构中构件数目分为：四杆机构、五杆机构、六杆机构等。三．平面连杆机构的特点1）适用于传递较大的动力，常用于动力机械。2）依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触，且易于制造，易于保证所要求的制造精度3）能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律，工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构。4）可实现远距离传递的操纵机构。 不足之处：1）不易于传递高速运动。2）可能产生较大的运动累积误差。3）平面连杆机构的设计较为繁难。§2-1 平面四杆机构的基本形式、演变及其应用连杆连架杆连架杆机架一、平面四杆机构的基本形式 在连架杆中，能绕其轴线回转360°者称为曲柄；仅能绕其轴线往复摆动者称为摇杆。23141）曲柄摇杆机构:两连架杆中，一个为曲柄，而另一个为摇杆。2）双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。3）双摇杆机构 两连架杆均为摇杆。§2-2 平面四杆机构设计中的共性问题一、平面四杆机构有曲柄的条件二、平面四杆机构输出件的急回特性三、平面机构的压力角和传动角、死点四、运动的连续性B2EC2CB1Bbcab+cE’31FF’DAdG’4|b-c|AD|d-a|G