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科 目 工业机器人基础 章节与 课 题 工业机器人的组成及技术参数 授 课 日 期 9.7 课时 2 班 级 16电子技术1班 授 课 方 式 讲授、讨论 作 业题 数 1 拟用时间 0.5h 教 学 目 的及 要 求 1.掌握工业机器人的基本组成； 2.掌握工业机器人的技术参数； 3.了解六轴工业机器人的特点。 教 学重 点 工业机器人的基本组成 教 学 难 点 工业机器人的技术参数 板 书设 计(内容) 工业机器人的基本组成； 工业机器人的技术参数； 六轴工业机器人介绍 教 学回 顾 工业机器人的定义及特点 参 考资 料 《工业机器人原理》 《工业机器人通用技术》 教 研组(室)审 批 教 务科(处)审 阅 广东省环保技工学校一体化教案（首页）（代号A-3） 教 学 过 程（代号A-4） 工业机器人一般由机械本体（机械手）、驱动系统和控制系统三个基本部分组成（如图2-1所示），是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备。 机械手 2.1.1 机械手的自由度 自由度或者称坐标轴数，是指描述物体运动所需要的独立坐标数。 1、刚体的自由度 刚体运动的六个自由度 2、机器人的自由度 机器人机械手的手臂一般具有三个自由度，其他的自由度数为末端执行装置所具有。如图2-3所示，机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机构，有三个基轴（轴1、轴2、轴3）和三个臂轴（轴4、轴5、轴6）六个自由度，即分别为沿X轴、Y轴、Z轴的平移和绕X轴、Y轴、Z轴的转动。理论上可达到运动范围内空间任何一点。 图 图2-3 机器人的自由度 3. 定位精度和重复定位精度 定位精度和重复定位精度是机器人的两个精度指标。定位精度是指机器人末端执行器的实际位置与目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令之下，机器人连续重复运动若干次时，其位置的分散情况，是关于精度的统计数据。 4．作业范围 作业范围是机器人运动时手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也称为工作区域。由于末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为真实反映机器人的特征参数，故作业范围是指不安装末端执行器时的工作区域。 5．最大工作速度 生产机器人的厂家不同，其所指的最大工作速度也不同，有的厂家指工业机器人主要自由度上最大的稳定速度，有的厂家指手臂末端最大的合成速度，对此通常都会在技术参数中加以说明。 6．承载能力 承载能力是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为保证安全，将承载能力这一技术指标确定为高速运行时的承载能力。 六轴机器人的特点 归纳总结 工业机器人的基本组成 工业机器人的技术参数 作业 P15-2 1.2.2 国内工业机器人的发展 我国工业机器人起步于20世纪70年代初期，经过40多年发展，大致经历了4个阶段：70年代萌芽期，80年代的开发期、90年代的应用期和21世纪的发展期。 2.工业机器人的特点 （1）拟人功能 （2）可重复编程 （3）通用性 （4）机电一体化 工业机器人的优点： 减少劳动力费用，减少材料浪费，降低生产成本； 增加制造过程的柔性，控制和加快库存的周转； 提高生产率，改进产品质量； 消除了危险和恶劣工作环境的劳动岗位，保障生产安全。 3.归纳总结 工业机器人的定义 工业机器人的特点 4.作业 P15-1