风力摆控制系统 .docxVIP

PAGE 4 2015年全国大学生电子设计竞赛 风力摆控制系统（B题） 2015年8月15日 摘 要 本系统采用STM32F103V开发板作为控制中心，与万向节、摆杆、直流风机（无刷电机+扇叶）、激光头、反馈装置一起构成摆杆运动状态与风机速度分配的双闭环调速系统。单片机输出可变的PWM波给电机调速器，控制4个方向上风机的风速，从而产生大小不同的力。利用加速度计模块MPU6050，准确测出摆杆移动的位置与中心点位置之间的关系，采样后反馈给单片机，使风机及时矫正，防止脱离运动轨迹。使用指南针模块判别方向，控制系统向指定方向偏移。控制方式采用PID算法，比例环节进行快速响应，积分环节实现无静差，微分环节减小超调，加快动态响应。从而使该系统具有良好的性能，能很好地实现自由摆运动、快速制动静止、画圆、指定方向偏移，具有很好地稳定性。 关键词：STM32F103V、直流风机、MPU6050、PID、指南针GY-273 Abstract：This system adopts the STM32F103V development board as the control center, and the universal joint, swinging rod, dc fan (brushless motor + blades), laser, feedback device together form the swinging rod motion state and fan speed distribution of the double closed loop speed regulation system. MCU output variable PWM waves to the motor speed, control four directions wind speed of the fan, to produce different size. Using accelerometer module MPU6050, accurately measure the position of swinging rod mobile and center position, the relationship between the sampling after feedback to the single chip microcomputer, the fan timely correction, prevent from the trajectory. Use the compass module judging direction, deviation control system to a specified direction. Using PID algorithm control method, proportion link for quick response, integral element to realize astatic, differential link decrease overshoot, speed up the dynamic response. So that the system has good performance, which can well realize the pendulum movement, fast brake static, circle, specify the direction deviation, has a good stability. Keywords: STM32F103V, dc fan, MPU6050, PID, compass GY - 273 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK 一、系统方案 1 HYPERLINK 1.1 系统基本方案 1 HYPERLINK 1.1.1 控制方案设计 1 HYPERLINK 1.1.2 机械结构方案设计 1 HYPERLINK 1.2 各部分方案选择与论证 2 HYPERLINK 1.2.1电机选择 2 HYPERLINK 1.2.2 电机驱动的选择 2 HYPERLINK 1.2.3 摆杆与横杆的连接选择 2 HYPERLINK 1.2.4 摆杆与风机的连接选择 3 HYPERLINK 二、 系统理论分析与计算 3 HYPERLINK 2.1风力摆位置的计算与分析 3 HYPERLINK 2.2风力摆运动状态