过程动态特性的数学描述和经典测试法_控制科学与工程学系_浙江.ppt

换热器温度控制系统方块图 一般的反馈控制系统 常用被控变量（CV）：某一工艺介质的温度、压力/差压、流量、液位/料位（简称“过程控制四大参数”）、混合物组成含量与属性。 一般的反馈控制系统 控制器包括: 硬件、系统软件与应用软件 控制方案/算法及其实现 控制器的硬件形式 模拟调节器 (DDZ-II, III) 数字控制器（也称“单回路/多回路控制器”） 可编程逻辑控制器 (Programmable logic controllers，PLC) 集散控制系统或称分布式控制系统（Distributed control systems，DCS） 现场总线控制系统（Fieldbus control system，FCS） 过程自动化以太网 (Ethernet for Process Automation ，EPA) 本课程重点考虑控制系统的设计 控制系统分类（1） “定值控制”（也称“调节控制”）与”伺服控制” （也称“跟踪控制”） 关注点：设定值变化频率 举例：连续过程控制、间歇过程控制、飞行控制与制导。 控制系统分类（2） 开关量控制与连续量控制 关注点：控制变量是否连续可变 举例：定频空调与变频空调 控制系统分类（3） 连续时间控制与离散时间控制（也称“采样控制”, “数字控制”） 关注点：控制器的工作频率 举例：计算机控制系统与模拟调节器 控制系统分类（4） 线性控制与非线性控制 关注点：控制器输入输出函数关系 举例：中和反应pH值控制 控制系统分类（5） 多输入多输出控制（Multiple input multiple output，MIMO), 单输入单输出控制（Single input single output，SISO）与多回路控制 关注点：控制器的输入输出维数与结构 举例：精馏塔控制 过程控制工程的任务 过程控制工程的核心任务： 在了解、掌握工艺流程与生产过程特性的基础上，应用控制理论、计算机和仪器仪表等技术，设计适宜的自动控制系统，并进行现场实施。 控制系统设计的指导思想 对于具体的控制问题，控制方案与控制算法尽可能简单（The simpler, the better） 控制系统设计的主要步骤 结合工艺过程与控制目标，选择被控变量CVs，并确定相关的测量参数 操作变量MVs的选择与主要扰动分析 操作变量与被控变量的配对（Pairing） 控制方案的选择 绘制带控制点的流程图 控制系统实施的主要步骤 结合控制方案，测量仪表（含检测仪表与变送器）与执行器的选型与采购 控制装置（含各种输入输出模块）的选型与采购 控制算法的选择与控制软件的组态 控制设备的现场安装与调试、 （包含测量仪表、执行器及A/D、D/A转换单元的）广义控制对象的联调与特性测试 控制系统的参数整定与投运 常用控制算法 PID类（包括：单回路PID、串级、比值、分程、选择或超驰控制等）， 特点：主要适用于SISO系统、基本上不需要对象的动态模型、结构简单、在线调整方便。 APC类（先进控制方法，包括：前馈、解耦控制、内模控制、预测控制、自适应控制等）， 特点：主要适用于MIMO或大纯滞后SISO系统、需要动态模型、结构复杂、在线计算量大。 与过程控制工程相关的技术 控制工程的主体教学内容 流程工业的对象特性分析与建模 PID反馈控制器及其参数整定 多回路控制方案与控制系统设计分析 多变量系统关联分析与变量配对 典型工业设备控制系统的设计与实现 关于Simulink仿真 掌握Matlab/Simulink仿真模型的构造 ..\SimuLink演示动画\construct.exe 掌握Matlab/Simulink仿真模型的运行与参数设置 ..\SimuLink演示动画\simulation.exe 了解仿真模型子系统的构造 ..\SimuLink演示动画\subsystem.exe 作业布置？ Thanks a lot ! 知识回顾Knowledge Review 《过程控制工程》课程介绍 戴连奎 浙江大学控制系 2015/03/11 课程教学目的 使学生了解过程控制系统的设计目的与设计步骤以及具体实现 掌握控制系统方块图描述法与过程对象建模方法 面向工业过程的常规PID控制策略，掌握控制系统的分析、设计与实施技术 了解先进控制算法，掌握其设计思想、概念、特点及适用场合 课程的参考资料 教材： 戴连奎、于玲主编，过程控制工程（第三版）. 北京：化学工业出版社, 2012年8月 主要参考资料： C. A. Smith，Automated Continuous Process Control. New York：John Wiley & Sons，Inc., 2002 F. G. Shinskey，过程控制