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1 《自动控制理论基础》 第五讲 2 由零输出初始条件确定待定系数a，则有 又设系统为一阶系统，则有 3 4 故 解之 5 解: (1)巳知在阶跃信号作用下，有 6 3-3 典型二阶系统的时域响应 一、二阶系统的数学摸型 典型二阶系统是由一惯性环节与积分环节串联构成的闭环系统，其标准形式为： 7 二、单位阶跃响应h(t) 巳知二阶系统的特征方程式为： 8 其中： 9 10 当输入为单位阶跃函数时，则有 11 故 讨论： 12 系统零阻尼，是不衰减的等幅振荡,闭环极点位于虚轴上。 13 即系统带有一个积分环节，对单位阶跃输入，稳态误差为零。 此时 14 此时，系统有两个相等的负实根。 15 系统响应是单调上升，无超调、无振荡的过渡过程。 此时，系统有两个不相等的负实根，即 故 16 17 此时，系统响应表达式的各指数项均为正指数，其阶跃响应是发散的： 5、二阶系统在各种阻尼比下的h(t) 18 讨论： 19 20 三、欠阻尼二阶系统性能指标的定义和计算 条件：系统初始条件为零；单位阶跃输入 使用条件的原因是，基准相同，系统间便于比较；而单位阶跃信号易于产生，其他输入也可由此计算出来。 21 定义：响应曲线第一次达到稳态值的时间。即 故有: 即 22 其中： 故增大自然振荡角频率或减小阻尼比，都将减小上升时间。 23 24 25 26 调整时间是指响应值h(t)达到95%-105%(98%-102%)稳态值,并且永远保持在这个区间内所需的时间。 27 28 包络线的时间常数为： 可用包络线代替响应曲线，求出近似调整时间，即 29 30 3.7 习题: 5, 7, 8 31 再见