码垛机器人和操作应用.ppt

金属检测机。 金属检测机 防止在生产制造过程中混入金属等异物，需要金属检测机进行 重量复检机 在自动化码垛流水作业中起到重要作用，可以检测出前工序是 否漏装、装多，以及对合格品、欠重品、超重品进行统计，进而到达产品质量控制。 金属检测机 重量复检机 所 处 自动剔除机 自动剔除机是安装在金属检测机和重量复检机之后，主要用于剔除含金属异物及重量不合格等产品。 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 自动剔除机 倒袋机 倒袋机是将输送过来的袋装码垛物按照预定程序进行输送。倒袋、转位等操作，以按流程进入后续工序 。 所 整形机 主要针对袋装码垛物，经整形机整形后袋装码垛物内可能存在的积 聚物会均匀分散，之后进入后续工序。 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 整形机 待码输送机 待码输送机是码垛机器人生产线的专用输送设备，码垛货物聚集于此，便于码垛机器人末端执行器抓取，可提高码垛机器人灵活性。 待码输送机 生产线对接：待码输送机 待码输送机 待码输送机，与机械手爪配套，方便抓取。 * 所 传送带 传送带是自动化码垛生产线上必不可少的一个环节，其针对不同的厂源条件可选择不同的形式。 处 位 置 ———— 【 课 堂 认 知 】 组合式传送带 转弯式传送带 6.4.2 工位布局 码垛机器人工作站布局是以提高生产、节约场地、实现最佳物流码垛为目的，实际生产中，常见的码垛工作站布局主要有 全面式码垛和集中式码垛两种。 全面式码垛 码垛机器人安装在生产线末端，可针对一条或两条生产线，具有 较小的输送线成本与占地面积，较大灵活性和增加生产量等优点。 全面式码垛 集中式码垛 码垛机器人被集中安装在某一区域，可将所有生产线集中在一 起，具有较高的输送线成本，节省生产区域资源，节约人员维护，一人便可全部操纵 。 集中式码垛 按码垛进出情况常见规划有 一进一出、一进两出、两进两出和四进四出 等形式。 一进一出 一进一出常出现在厂源相对较小、码垛线生产比较繁忙的情况，此类型 码垛速度较快，托盘分布在机器人左侧或右侧，缺点是需人工换托盘，浪费时间。 一进一出 一进两出 在一进一出的基础上添加输出托盘，一侧满盘信号输入，机器人不会停止等待直接码垛另一侧，码垛效率明显提高 。 一进两出 两进两出 两进两出是两条输送链输入，两条码垛输出，多数两进两出系统不会需 要人工干预，码垛机器人自动定位摆放托盘，是目前应用最多的一种码垛形式，也 是性价比最高的一种规划形式 。 两进两出 四进四出 四进四出系统多配有自动更换托盘功能，主要应对于多条生产线的中等产量或低等产量的码垛 。 四进四出 码垛机器人技术新发展 所 操作机 瑞典 ABB 公司推出全球最快码垛机器人 IRB-460 ，操作节拍可到达每小 时 2190 次，运行速度比常规机器人提升 15% ，作业覆盖范围达到 2.4 米，占地面积比一般码垛机器人节省 20% 。德国 KUKA 公司堆垛机器人 KR 180-2 PA Arctic ，可在 -30 °条件下以 180kg 全负荷进行工作，且无防护罩和额外加热装置，创造了码 垛在寒冷条件下的极限。 处 位 置 ———— 【 扩 展 与 提 高 】 ABB IRB-460 KR 180-2PA ARCTIC 码垛机器人技术新发展 控制器 ABB 公司新出品的 IRC5 控制器，不仅继承了前几代控制器在运动控制 、柔性、通用性、安全性、可靠性的优势，且在模块化、用户界面、多机器人控制等方面取得全新性突破。 KUKA 公司出品的 KRC4 控制器具有高效、安全、灵活和智能化等优点，将安全控制、机器人控制、运动控制、逻辑控制及工艺控制 集中在一个开放高效数据标准构架中，具有高性能、可升级和灵活性等特点。 所 处 位 置 ———— 【 扩 展 与 提 高 】 ABB IRC5 KUKA KRC4 本章小结 所 码垛机器人四轴占据多数，通过这些可进行编写控制的 处 位 轴将码垛末端执行器准确移动到预定空间位置，实现物件的 置 ———— 抓取和放置动作，按结构形式分，码垛机器人可分为龙门式、 摆臂式和关节式等。 【 本 码垛机器人作业编程简单，运动轨迹、作业条件、作业 章 小 顺序依旧为重点。特别注意，码垛之前要输入相应物料指标 结 】