基于GNSS_DSRC融合的协同车辆定位方法_刘江.pdf

第 卷 第 期 交 通 运 输 工 程 学 报 年 月 文 章编 号 ： 基于 融合 的协 同车 辆定位方法 ’ 江 ， 蔡伯 根 、 王 云 鹏 ’ 北 京 交 通 大 学 电 子信 息 工程学 院， 北 京 北 京 交通 大学 轨道 交 通 控 制 与 安 全 国家 重 点 实 验 室 ， 北 京 北 京 航 空 航天 大 学 交通科 学与 工 程学 院， 北 京 北 京 航 空 航 天 大学 车路协 同 与 安 全控 制 北 京 市重 点 实 验 室 ， 北 京 摘 要 ： 以 全球 导航卫 星 系 统 （ 定 位 与 专 用 短程 无 线 通 信 （ 协 同 定位 的 集 成 信 息 融 合 为 目 标 ， 在 协 同 定 位 层 面 ， 基 于 水 平 精 度 因 子 最 小 化 原 则 ， 提 出 了 一 种 邻 车 节 点 的 优 选 策 略 。 在 融合 定 位层 面 ， 采 用 分散 式 融 合估 计 思 想 ， 设 计 了 一 种 松耦 合 模 式 下 的 车 辆 组 合 定 法 ， 基 行 波 进 行 全 估 ， 反 略 改 善 定 位 件 位 方 于 、 并 滤 局 计 利 用 馈 策 了 对 不 同 条 的 适 应 能 力 。 利 用 车路协 同 仿真 平 台 对协 同 车 辆 定位 方 法进 行 了 仿 真验 证 。 验证 结 果 表 明 ： 邻 车 节 点 优选 策 略显 著提 升 了 定位精 度 ， 将 其 用 于 融 合 定 位 ， 在 常 规 运行 条件 下 ， 带反 馈机制 的 分 散式 估 计 精 度优 于 单 传 感 器 模 式 与 无反 馈 分散 式 估 计 精度 ；