第一讲自动控制系统的发展及技术现状.pptVIP

自动控制系统工程设计 孟范伟 邮箱：mengfanwei@neuq.edu.cn 手机微信 自动化专业是一个通识教育基础上的宽口径专业，自动化专业面对各种人造系统和自然对象，进行信息获取、处理和利用，特别着重于对其行为的干涉和控制，以达到人们期望的目的。适应数字化、综合化和智能化的发展趋势。 自动化学科专业培养自动控制、电气工程、机电一体化、信息技术等领域的专门技术人才，培养具有电工、电子技术、运动控制、过程控制、控制理论、智能控制理论、模式识别与智能机器人、自动检测与仪表、计算机技术与应用、信息工程/网络技术等与自动化相关的领域从事系统分析、设计、仿真、运行、研究、开发、管理决策的高级工程技术人才。 自动控制系统的发展及技术现状(技术和理论) 自动控制系统设计的基本知识 本章主要内容 第一章 绪论 自动控制技术的早期发展 1.1.1 发展过程 自动控制技术的发展经历了机械自动化 机械、电气自动化的过程 具体来说分四个阶段： 古代、17-19世纪、19世纪-二战、二战至今 第一阶段：古 代 中国，埃及和巴比伦等 自动计时漏壶 汉朝 张衡 浑天仪和地动仪 三国 公元1090年 苏颂 指南车 水运仪象台 古埃及 希腊 自动开启装置、自动洒圣水的铜祭司、投币式圣水箱、青铜小鸟 钟壶滴漏 指南车 第二阶段：17世纪~ 19世纪 1642年法国物理学家 帕斯卡 加法器 1657年荷兰机械师 惠更斯 钟表 1745年英国机械师 E.李 1765年俄国 波尔祖诺夫 风磨 水位调节器 1788年英国科学家 瓦特 离心调速器 1854年俄国 康斯坦丁诺夫 电磁调速器 1868年法国工程师 法尔科 反馈调节器 瓦特：1783年发明蒸汽机，雇佣了约翰·伦尼（John Rennie），用离心调速器控制节流阀。 第三阶段：19世纪~“二战” 第四阶段： “二战”以后 自动控制理论的早期发展 17~18世纪是自动化技术的逐渐形成时期 18世纪之后是自动化技术的发展时期，期间数学描述和理论分析起到了至关重要的作用 。 自动调节器的稳定性问题、蒸汽机的剧烈振荡问题、19世纪船上自动操舵机的稳定性问题 一些数学家尝试用微分方程来描述和分析系统的稳定性问题。 1.1.2 自动控制理论是自动控制系统工程设计的基础 离心调速器出现了不稳定现象。英国物理学家麦克斯韦，在1868年发表了《论调速器》的文章，对控制系统进行了最初的数学描述。并认识到稳定性要求特征方程式各根都具有负实部。并尝试了用特征方程系数来建立稳定性的条件。 麦克斯韦的这个命题在1877年由英国数学家劳斯（E.J.Routh）解决，提出了著名的劳斯稳定判据。 这期间俄国机械学家维什涅格拉茨基1876年发表《论调节器的一般理论》的文章﹐解决了当时工业中直接作用式调节器的设计问题。用线性微分方程描述整个系统，把稳定性问题简化，使控制系统的动态特性仅取决于两个参量。 1895年德国数学家A.胡尔维茨提出著名的胡尔维茨稳定判据 ，当时他并不知道麦克斯韦和劳斯的研究成果。1894年成功的用于汽轮机设计，据介绍这可能是第一次将稳定性条件应用于一个实际的控制系统设计。 1892年俄国数学家李雅普诺夫发表了《论运动稳定性的一般问题》的专著 。以数学语言形式给运动稳定性的概念下了严格的定义﹐给出了判别系统稳定的两种方法 李雅普诺夫第一法 ：特征值法 李雅普诺夫第二法 ：正定，负定 19世纪下半叶航运业迅速发展，船只的尺寸逐渐加大，开始使用舵机操作船舵。 起初是开环控制，用蒸汽作为动力，到位置后手动关闭阀门。 后来，用曲柄连杆机构将舵的运动反馈回来关闭阀门。首次谈到伺服的概念。 这种用蒸汽作为动力的伺服机构，法国和英国的海军将它用来控制炮塔的位置。 反馈控制系统最富戏剧性的演示： 20世纪初，美国发明家佩里斯发明了回转仪，然后用其制造了一个可测量俯仰角和滚动角的两自由度陀螺仪，用于稳定飞行中的飞机。 1914年巴黎航展、双翼飞机。陀螺仪与副翼构成的反馈回路自动地在保持水平飞行。 但总的来说，1930年之前的控制系统都似乎是一些工程师兼发明家的成果，缺少理论上的依据。系统是靠经验调试的，对结果的评价也只是定性的。 1922年，米诺尔斯第一次提出PID控制律。俄国人，1911-1914圣彼得堡任教，后参加海军，从事自动舵的工作。1918年移居美国。服役期间他认识到系统除了考虑角偏差信号外，还应该有航向偏差变化率的信号。后来他发明了一个能测偏航率的仪表，1923年美国海军进行了测试。