伺服电机知识培训（工程师培训）PPT.pptx

培训资料;伺服电机知识培训; ??一.伺服电机基本知识 伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。 最常见的伺服是交流永磁同步伺服电机， 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电在定子中形成变化的电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。最常见的是2500线标准编码器配置的伺服电机。 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用作执行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类。 在交流伺服系统中，电动机的类型有永磁同步交流伺服电机(PMSM)和感应异步交流伺服电??(IM)，其中，永 ; 磁同步电机具备十分优良的低速性能、可以实现弱磁高速控制，调速范围宽广、动态特性和效率都很高，已经成为伺服系统的主流之选。而异步伺服电机虽然结构坚固、制造简单、价格低廉，但是在特性上和效率上存在差距，只在大功率场合得到重视。????交流伺服系统的性能指标可以从调速范围、定位精度、稳速精度、动态响应和运行稳定性等方面来衡量。中低档的伺服系统调速范围在1:1000以上，一般的在1:5000～1:10000，高性能的可以达到1:100000以上；定位精度一般都要达到±1个脉冲，稳速精度，尤其是低速下的稳速精度比如给定1rpm时，一般的在±0.1rpm以内，高性能的可以达到±0.01rpm以内；动态响应方面，通常衡量的指标是系统最高响应频率，即给定最高频率的正弦速度指令，系统输出速度波形的相位滞后不超过90°或者幅值不小于50％。应用在特定要求高的一些场合，如伺服电机MR－J3系列的响应频率可达900Hz，目前国内主流产品的频率在200～500Hz。运行稳定性方面，主要是指系统在电压波动、负载波动、电机参数变化、上位控制器输出特性变化、电磁干扰、以及其他特殊运行条件下，维持稳定运行并保证一定的性能指标的能力。; 伺服电动机也称为执行电动机，在控制系统中用作执行元件，将电信号转换为轴上的转角或转速，以带动控制对象。;伺服电机知识点概述; 在有控制信号输入时，伺服电动机就转动；没有控制信号输入，它就停止转动。改变控制电压的大小和相位(或极性)就可改变伺服电动机的转速和转向。;1.3伺服电机与普通电机相比具有如下特点;2 伺服电机基本结构及原理;伺服电机主要构成;1、结构(永磁同步电机) 主要由：定子1、转子5和检测元件8等几部分组成。;; (2) 杯型转子纲; 2.2 转动原理;2 三相异步电动机的转动原理;2 三相异步电动机的转动原理;3 旋转磁场作用下的运行分析;3 旋转磁场作用下的运行分析;控制绕组;3.2伺服电机旋转磁场的方向;控制绕组;3.3 伺服电机旋转磁场的速度;4.伺服电机的机械特性及控制方式; 对于伺服电动机，还有一条很重要的机械特性，这就是零信号时的机械特性，所谓零信号，就是控制电压UC＝0，这时磁场是脉振磁场，它可以分解为幅值相等、转向相反的两个圆形旋转磁场，其作用可以想象为有两对相同大小的磁铁N—S和N—S在空间以相反方向旋转。;4.2 零信号时的机械特性和无“自转”现象;当电阻已增大到使临界转差率＞1的程度时，合成转矩曲线与横轴相交仅有一点(S＝1处)，而且在电机运行范围内，合成转矩均为负值，即为制动转矩。因而当控制电压UC取消变为单相运行时，电机就立刻产生制动转矩，与负载阻转矩一起促使电机迅速停转，这样就不会产生自转现象。;4.3伺服电机控制方式及特性;伺服电机主要参数;1.6.1 功率的选择;6.1 种类和型式的选择;6.2 主要性能指标的选择;6.2主要性能指标的选择;6.2主要性能指标的选择 ;6.2主要性能指标的选择 ;1.4伺服电机在自控制系统中的典型应用;1.5伺服电动机典型生产厂家;1 概述;1 概述;5 交流伺服电机的应用;5.2伺服电机驱动器;5.2伺服电机驱动器;5.2伺服电机驱动器;5.3交流伺服电机系统应用;PC机;6.3 主要技术指标的选择;6.3 主要技术指标的选择;6.3 主要技术指标的选择;6.3 主要技术指标的选择;6.3 主要技术指标的选择; 交流伺服电机与普通电机的区别：1、根据电机的不同应用领域，电机的种类很多。交流伺服电 机属于控制类电机，这一点不等同普通电机。根据电机基本原理，伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。伺服电机的构造与普通电机是有区别的，伺服电机带编码器反馈闭环控制，能满足快速