Q_GIIUV X02-2019无人艇_船全局航径规划性能评估方法.pdf

Q/GIIUV 广州市创新智能无人船技术研究院企业标准 Q/GIIUV X02-2019 无人艇/船全局航径规划性能评估方法 2019-6-9 发布 2019-6-11 实施 广州市创新智能无人船技术研究院发布 Q/GIIUV X02-2019 目录 前言 II 1. 范围1 2. 规范性引用文件1 3. 术语和定义1 3.1 电子海图 Electronic Chart 1 3.2 全局航径规划 Global path planning 1 3.3 成本函数 Cost function 1 4. 技术指标与要求2 4.1 优化指标2 4.2 可行性指标2 4.3 要求3 5. 航径规划性能试验内容3 5.1 珠江航径规划试验3 5.2 东海航径规划试验4 6.3 黄海航径规划试验4 附录6 数据记录样表6 I Q/GIIUV X02-2019 前言 本标准起草单位：华南理工大学，广船国际有限公司，广东工华高新检测科技 有限公司，广东省标准化研究院，广州市创格自动化设备有限公司，广州船舶 及海洋工程设计研究院，广州市创新智能无人船技术研究院。 本标准主要起草人：洪晓斌，任兵，饶银辉，洪晓丰，黄烨笙，朱坤财，魏新 勇，子文江，赵自奇，方先进，郑敦衍，王佳胜，杨捍东。 本标准2019 年6 月首次提出。 II Q/GIIUV X02-2019 无人艇/船全局航径规划性能评估方法 1. 范围 本标准规定了无人艇/船全局航径规划性能评估的相关术语、试验评估指标 及要求、试验内容。 与实际作业结合，方便实施无人艇/船跟踪航径试验，本标准规定航径规划 试验海域为珠江、东海和黄海。 2. 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注 日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的 修改单）适用于本文件。 CB/T 3970-2005 船舶航速和操纵性的DGPS 测试方法 CB/Z 191-1996 水面舰艇实艇操纵性实验方法 GB 12319-1998 中国海图图式 GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB 15702-1995 电子海图技术规范 3. 术语和定义 3.1 电子海图 Electronic Chart 用电子计算机可识别、处理且附于一定载体上的，以数字信息表示的，以描 写海域地理要素和航海要素为主的海图。 3.2 全局航径规划 Global path planning 在无人艇/船自主航行前，根据电子海图提供的海域信息及需海上作业位置 等，规划一条从起点位置穿过海上作业位置最终到达目标位置的航行路径，使无 人艇/船能沿此航行路径完成任务，过程中有效避开障碍物。 3.3 成本函数 Cost function 在无人艇/船航径规划