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MPU6050?IIC测试程序?使用单片机STC89C52
晶振：11.0592M
显示：LCD1602
功能:?显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
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#include<REG52.H>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
//Keil library #include <stdio.h>
//Keil library #include <INTRINS.H>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
/****************************************?
定义51单片机端口?
****************************************/
#define DataPort P0 //LCD1602数据端口
sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
sbit LCM_RS=P2^4; //LCD1602命令端口
sbit LCM_RW=P2^5; //LCD1602命令端口
sbit LCM_EN=P2^6; //LCD1602命令端口
/****************************************
定义MPU6050内部地址?
****************************************/
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)?
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)?
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，
//典型值：0x18(不自检，2000deg/s)?
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率
//典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)?
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)?
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取?
//****************************************?
//定义类型及变量?
//****************************************?
uchar dis[4];
//显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data;
//变量
//int?Temperature,Temp_h,Temp_l;?
//温度及高低位数据?
//****************************************?
//函数声明?
//****************************************
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