第3章平面机构运动简图及自由度.pptxVIP

3.1运动副 两构件之间直接接触并能作相对运动的可动联接，称为运动副。运动副—按照接触特性，通常把运动副分为低副和高副两类。分类—1．低副－两构件通过面接触构成的运动副 根据两构件间的相对运动形式，低副又分为移动副和转动副。－ 两构件间的相对运动为直线运动移动副－两构件间的相对运动为转动铰链副2．高副－两构件通过点或线接触构成的运动副1.凸轮高副2.齿轮高副3.2 平面机构运动简图 实际构件的外形和结构往往很复杂，在研究机构运动时，为了突出与运动有关的因素，将那些无关的因素删减掉、注意保留与运动有关的外形，用规定的符号来代表构件和运动副，并按一定的比例表示各种运动副的相对位置。这种表示机构各构件之间相对运动的简化图形，称为机构运动简图。机构中的构件可分为三类：（1）固定件—用来支撑活动构件的构件。又称机架。—运动规律已知的活动构件。它的运动是由外界输入的,故又称为输入构件。（2）原动件—机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。（3）从动件A 21B3D1C4例3-1 试绘制下图所示颚式破碎机的机构运动简图。 图3-5颚式破碎机及其机构简图 3.3 平面机构的自由度 自由度是构件可能出现的独立运动。任何一个构件在空间自由运动时皆有六个自由度。 它可表达为在直角坐标系内沿着三个坐标轴的移动和绕三个坐标轴的转动。 而对于一个作平面运动的构件，则只有三个自由度，如图3-7所示。即沿x 轴和y轴移动，以及在 Oxy平面内的转动。3.3.1? 平面机构自由度计算公式 一个作平面运动的自由构件有三个自由度。当两个构件组成运动副之后，它们的相对运动就受到约束，使得某些独立的相对运动受到限制。对独立的相对运动的限制，称为约束。约束增多，自由度就相应减少。由于不同种类的运动副引入的约束不同，所以保留的自由度也不同。 1．? 低副（1）移动副 如图3-8所示，约束了沿Y轴方向的移动和在平面内转动两个自由度，只保留沿X轴方向移动的自由度。图3-8移动副约束（2）回转副 如图3-9所示，约束了沿X、Y轴移动的自由度，只保留一个转动的自由度。 图3-10高副约束2．? 高副 如图3-10所示，只约束了沿接触处公法线n-n方向移动的自由度，保留绕接触处的转动和沿接触处公切线t-t方向移动的两个自由度。结论:①每个低副引入两个约束，使机构失去两个自由度；②每个高副引入一个约束，使机构失去一个自由度。 如果一个平面机构中有n个活动构件（机架不计在内）；其中有PL个低副和 PH个高副。 这些活动构件在未用运动副联接之前的自由度总数为 3n。 当用 PL个低副和 PH个高副联接成机构之后，全部运动副所引入的约束为 2PL+PH 该机构的自由度数 F 为： F = 3n-2PL-PH （3-1） 式（3-1）就是平面机构自由度的计算公式。由公式可知，机构自由度F 取决于活动构件的数目以及运动副的性质和数目。 机构的自由度必须大于零，机构才能够运动，否则成为桁架。3.3.2 机构具有确定运动的条件机构的自由度也即是机构所具有的独立运动的个数。从动件是不能独立运动的，只有原动件才能独立运动。 通常每个原动件只具有一个独立运动，因此，机构自由度必定与原动件的数目相等。 如图3-11(a)的五杆机构中，原动件数等于1，机构自由度 F=3?4-2?5=2。由于原动件数F，因此其运动是不确定的。图3-11b 如图3-11(b)的四杆机构中，原动件数等于2，构件自由度F=3?3-2?3=1。由于原动件数F，因此无法运动。 如图3-11(c)的机构中，原动件数等于0，构件自由度F=3?4-2?6=0。由于F=0，机构无法运动。图3-11c 因此,机构具有确定运动的条件是： 机构自由度必须大于零，且原动件数与其自由度必须相等。3.3.3 计算平面机构自由度的注意事项121233（a）（b） －两个以上构件组成两个或更多个共轴线 的转动副。1．复合铰链 如图3-12（a），三个构件在A处构成复合铰链。由其侧视图（b）可知，此三构件共组成两个共轴线转动副。当由K个构件组成复合铰链时，则应当组成（K-1）个共轴线转动副。图3-12 2．局部自由度 －机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或多余自由度。在计算机构自由度时，可预先排除。 如图3-13(a)所示的平面凸轮机构中，为了减少高副接触处的磨损，在从动件上安装一个滚子3，使其与凸轮轮廓线滚动接触。显然，滚子绕其自身转动与否并不影响凸轮与从动件间的相对运动。图3-13a 因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自由度，在计算机构的自由度时，因预先将转动副C除去不计，或如图3-13(b)所示，设想将滚子3与从动件2固联在一起作为一个构件来考虑。F=3n- 2PL-PH=3?2-2?2-1=1即，此