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机械控制工程基础第四章 频率特性分析.pdf 43页

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第四章 频率特性分析 基本要求 1.掌握频率特性的定义和代数表示法以及与传递函数、单位脉冲响应 函数和微分方程之间的相互关系;掌握频率特性和频率响应的求 法。 2.掌握频率特性的奈氏图和Bode图的组成原理,熟悉典型环节的奈氏 图和Bode图的特点及其绘制,掌握一般系统的奈氏图和Bode图的 特点和绘制。 3.掌握频域中性能指标的定义和求法;了解频域性能指标与系统性能 的关系。 4.了解最小相位系统和非最小相位系统的概念。 本章重点 1.频率特性基本概念、代数表示法及其特点。 2.频率特性的图示法的原理、典型环节的图示法及其特点和一般系统 频率特性的两种图形的绘制。 3.频域中的性能指标。 本章难点 1.一般系统频率特性图的画法以及对图形的分析。 2.频域性能指标和时域性能指标之间的基本关系。 系统频率特性的表示形式 4.1 频率特性的基本概念 4.1.1 频率响应与频率特性 1. 频率响应:线性定常系统对正弦信号(谐波输入)的稳态响应称 为频率响应。 x ( ) t x (t) X sin t x (t) X i 设输入 i i , 响应的特点 i x (t) o o X o (1)输出与输入为同频率的谐波信号; (2)输出响应中振幅和相位差都是输入 信号频率的非线性函数,表示为 xo (t) X o () sin(t ())  一个稳定的线性定常系统,在谐波函数作用下,其输出的稳态 分量(频率响应)也是一个谐波函数,而且其角频率与输入信号的 角频率相同,但振幅和相位则一般不同于输入信号的振幅与相位, 而随着角频率的改变而改变。 2.幅频特性 ∶输出信号与输入信号的幅值之比随变化的特性。 X o () A() X i 3.相频特性:输出信号与输入信号的相位差(或相移)随变化的特性。 () () 0 (1) 按逆时针方向旋转为正值, 表超前; () () 0 (2) 按顺时针方向旋转为负值, 表滞后。 4.频率特性:通常将幅频特性和相频特性统称为频率特性。 A()ej () 4.1.2 频率特性的求法 1.用拉氏逆变换求取 x (t) X sin t i i X  X (s) L[x (t)] L[X sin t] i

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