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第十章 机器人的力控和顺应控制ChapterⅩ Force Control and Compliance for Robot Manipulators;10.1 引言(Introduction);10.1.1 位置控制( Position Control); 机器人的位置控制主要有直角坐标和关节坐标两种控制方式。
直角坐标位置控制:是对机器人末端执行器坐标在参考坐标中的位置和姿态的控制。通常其空间位置主要由腰关节、肩关节和肘关节确定,而姿态(方向)由腕关节的两个或三个自由度确定。通过解逆运动方程,求出对应直角坐标位姿的各关节位移量,然后驱动伺服结构使末端执行器到达指定的目标位置和姿态。
关节坐标位置控制:直接输入关节位移给定值,控制伺服机构。
从70年代初开始,专家们提出了各种各样的位置控制方法和相应的控制算法,其中比较有代表性的有:
(1) 解运动位置的控制RMPC (Resolved Motion Position Control) 1972年由Richard P. Paul提出机器人关节坐标路径和直角坐标路径两种轨迹控制方法,其代表作为:
R P Paul. Modeling, Trajectory Calculation and Serving of a Computer Controlled Arm. Stanford Artificial Intelligence Lab., Stanford University, Stanford, CA. A. I. Memo 177, Sept. 1972
R P Paul. Manipulator Cartesian Path Control. IEEE Trans. On Sys. Man, Cybernetics, Vol. SMC-9, Nov.1979, PP.702-711;(2)解运动速度的控制RMRC (Resolved Motion Rate Control)
1969年由D. E. Whitney提出。代表作是:
D E Whitney. Resolved Motion Rate Control of Manipulators and Human, Prostheses IEEE Trans. on Man-Mach. system. Vol. MMS-10, No.2, June 1969, pp.47-53
(3)解运动加速度的控制RMAC ( Resolved Motion Acceleration Control )
1980年由美籍华人科学家陆养生(J. Y. S. Luh)提出。其代表作为:
J Y S Luh, M W Walker, and R P Paul. Resolved Acceleration control of Mechanical Manipulators. IEEE Trans. on Auto. Control , Vol. AC25, No.3, June 1980, pp468-474;(4)解运动力的控制RMFC ( Resolved Motion Force Control )
1982年由吴清华(Wu C. H.)和R. P. Paul提出。其代表作为:
C H Wu and R P Paul. Resolved Motion Force Control of Robot Manipulators. IEEE Trans. on Sys. Man and Cybernetics, Vol. SMC-12,No.3, May/June, 1982
解运动位置的控制RMPC,解运动速度的控制RMRC,解运动加速度的控制RMAC和解运动力的控制RMFC这四种控制方法是机器人运动控制的经典之作。
现有的通用工业机器人一般只具有位置(姿态,速度)控制能力。如美国的Unimation PUMA系列机器人,CINCINNAT1-T3系列机器人,Stanford机器人等,它们的重复定位精度均达到或接近±0.1mm。日本三菱公司的Movemaster-EX机器人为±0.3mm,高精度的Adapt机器人和Delta机器人的重复定位精度达到或接近±0.01mm。所有这些都具有关节位置和直角坐标位置的控制,且具有专用的机器人语言(如VAL-Ⅱ)或通用的高级语言(如BASIC)编程和示教再现能力。;10.1.2 力控 ( Force control ); 真正将力控用于
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