控制与应用实验(实验七直流电机脉宽调制调速).ppt

实验七 直流电机脉宽调制调速 一、实验目的和要求 二、实验设备 三、实验内容 四、实验步骤 五、实验原理 六、思考题 一、实验目的和要求 掌握脉宽调制调速的原理与方法，学习频率/周期测量的方法，了解闭环控制的原理。 二、实验设备 单片机测控实验系统 直流电机调速实验模块 Keil开发环境 STC-ISP程序下载工具 三、实验内容 1. 编写程序，能够在数码管上显示一个数值。 2. 固定向P1.1输出0，然后测量每秒钟电机转动的转数，将其显示在数码管，每秒刷新一次即可。 3. 使用脉宽调制的方法，动态调整向P1.1输出的内容，使得电机转速能够稳定在一个预定值附近，同时实时显示当前转速。 4. 根据输入修改电机转速目标值。每隔一秒钟读取两个开关的状态，如果S1按下，转速目标值加一，如果S2按下，目标值减一。同时动态调整输出，使得电机转速能够稳定到目标值附近。交替显示目标值和当前转速值。 四、实验步骤 4.1 建立工程，实现实验内容1 4.2 编写中断程序，测量电机转速 4.3 完成控制转速程序 4.4 完成整体实验内容 4.1 建立工程，实现实验内容1 参考辅助材料，学习8031汇编语言使用和直流电机原理。 4.2 编写中断程序，测量电机转速 本程序需要使用定时器定时，并使用中断来同步。中断程序的典型例子如下： ORG 0000H LJMP START ORG 000BH LJMP T0IN ;中断向量表 ORG 0040H START: ...;初始化 ... T0IN: ...;中断程序 ... RETI ;中断返回 END 4.3 完成控制转速程序 按照脉宽调制的原理，再添加一个快速的定时中断（0.1ms左右），在这个中断里面动态改变P1.1的输出，宏观上输出有效（0）的比例就是预定的控制变量。这个控制变量增大，电机转速就应该提高，但由于各种内部和外部因素，它们之间不存在简单的函数关系，因此必须根据测量出来的实际转速进行动态调整。 首先将电机转速控制在一个预定数值附近，在每一个1秒钟中断测量出当前转速之后，将其与目标值相对比，如果不够则增加控制变量，否则减少之，这样就能逐步达到稳定转速的目的。同时将速度显示出来。 4.4 完成整体实验内容 在上面程序的基础上，再加上根据开关状态改变预定转速的代码。同时，在主程序中交替显示目标值和当前转速值，显示一个内容之后等待一段时间（可以由延时代码实现），然后再显示另一个并延时。要显示的内容都是在中断中被修改的。 五、实验原理 本实验示意电路原理图 右图的P1.3改为P1.1 五、实验原理 对于直流电机来说，其转速由输入电压决定，因此具有平滑调速的效果；相比而言，交流电机的转速由交流电频率和电机结构决定，难以改变速度。当然，交流电机构造简单，没有换向器，所以容易制造高转速、高电压、大电流、大容量的电机；而直流电机一般用在负荷小，但要求转速连续可调的场合，如伺服电机。 五、实验原理 脉宽调制（Pulse Width Modulation，PWM）是一种能够通过开关量输出达到模拟量输出效果的方法。使用PWM可以实现频率调制、电压调制等效果，并且需要的外围器件较少，特别适合于单片机控制领域。这里只关心通过PWM实现电压调制，从而控制直流电机转速的效果。也称作脉宽调制调速。 五、实验原理 PWM的基本原理是通过输出一个很高频率的0/1信号，其中1的比例为δ（也叫做占空比），在外围积分元件的作用下，使得总的效果相当于输出δ×A（A为高电平电压）的电压。通过改变占空比就可以调整输出电压，从而达到模拟输出并控制电机转速的效果。 五、实验原理 使用单片机实现PWM，就是根据预定的占空比δ来输出0和1，这里δ就是控制变量。最简单的办法就是以某个时间单位（如0.1ms，相当于10kHz）为基准，在前N段输出1，后M-N段输出0，总体的占空比就是N/M。这种方法由于0和1分布不均匀，所以要求基准频率要足够高，否则会出现颠簸现象。