Matlab控制模型与仿真技术2.ppt

输入信号作用下的系统闭环传递函数 令干扰信号为0，系统输出信号与输入信号之间的传递函数即为输入信号作用下的系统闭环传递函数。 表示为： 3.干扰信号作用下的系统闭环传递函数 令输入信号为0，系统输出信号与干扰信号之间的传递函数即为干扰信号作用下的系统闭环传递函数。 表示为： 4. 闭环系统的误差传递函数 输入信号作用下的误差传递函数： 令干扰信号为零，误差信号与输入信号之间的传递函数即为输入信号作用下的系统误差传递函数。 表示为： 干扰信号作用下的误差传递函数 令输入信号为0，输出信号与干扰信号之间的传递函数即为干扰信号作用下的系统误差传递函数。 可表示为： 5. 系统总输出 根据叠加原理，系统的总输出是在输入信号和干扰信号的共同作用下产生的，即系统的总输出为： 2.3 动态结构图及其等效变换 将复杂控制系统的内部结构采用一种特定的方框图形式来表达，设定方框图中各时间域中的变量用其拉氏变换代替，各方框中元件的名称换成各元件的传递函数，这时方框图就变成了系统动态结构图，这是描述控制系统的又一种常见数学模型，其特点是由具有一定函数关系的环节组成，并标明了信号的传递方向，直观，形象，易于系统的性能分析和中间变量的讨论。 2.3.1 结构图的组成及绘制 1. 结构图的组成符号、名称及功能 系统动态结构图的组成符号主要有以下4种： （1）信号线：表示系统中信号的流通方向，并标明信号对应的变量。 （2）引出点：表示信号从该点取出，从同一信号线上取出的信号，其大小、性质完全相同。 （3）比较点：表示两个或两个以上的信号在该点进行叠加。 （4）方框：表示输入、输出信号之间的动态传递关系。 系统动态结构图的组成符号 结构图的绘制步骤 （1）列出系统中各元部件的微分方程，确定输入、输出变量。 （2）以典型环节或典型环节的组合来取代系统中的具体元部件，将各环节的传递函数填入方框中，标出信号及其流向。 （3）按系统中信号的流向，把代表各环节的方框连接起来，即构成系统的结构图。方框图中给出了信息传递的方向，又标出了输入、输出的定量关系。 2.3.2 结构图的等效变换 控制系统通常是由不同的典型环节按照各自相互关系有机地连接起来，这种连接可以分为以下3种形式： 1. 串联连接 环节串联连接的特点是：前一环节的输出量是后一环节的输入量。 一般情况下，当n个环节串联时，忽略负载效应后，其等效传递函数为： 可见，串联等效环节的传递函数等于各环节传递函数的乘积。 并联连接 其特点是：各环节的输入信号相同，输出在相加点进行叠加。 一般情况下，当n个环节并联时，其等效传递函数为： 可见，并联等效环节的传递函数等于各环节传递函数的代数和。 3. 反馈连接 反馈连接的特点是：环节的输出信号反馈到输入端与输入信号进行比较。 则负反馈连接的系统闭环传递函数为： 若 称为单位负反馈系统。 2.4 状态空间描述 由于微分方程和传递函数是在初始条件为零时描述系统性能的数学模型，只能反映出系统输出和输入之间的对应关系。而在系统性能分析与仿真时，常常要考虑到系统内部各变量的状态和初始条件，为此，我们引入控制系统的另一种数学模型，即状态空间描述。 2.4.1 状态变量 给定某个控制系统，设系统的输入量为U，输出量为Y，则描述系统动态过程的微分方程可以表示为： 我们引入n个状态变量： 这n个状态变量的一阶导数与状态变量和上式微分方程中的各导数项对应关系为： 将上述n个一阶微分方程用矩阵形式表示为： 称为系统的状态方程。 u + 称为系统的输出方程。 2.4.2状态空间表达式： 根据分析，对于某一特定系统（可以是线性或非线性的、定常或时变的），当引入n个状态变量(系统的内部变量)，将其化为n个一阶微分方程组的形式，再对其采用矩阵描述，可以得到如下表达式： . X=AX+BU ,状态方程，描述状态变量与输入量间的一阶微分方程 Y=CX ,输出方程，输出量与状态变量间的函数关系式