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Fault Detection for Robot Manipulators via Second-Order Sliding Modes;主要内容（摘要）;两个重要概念;论文主体分为三部分：;机械臂模型;先进的FDI方案是建立在系统模型的基础上的。通过模型可以充分的对比输入和故障系统的输出。通过拉格朗日算法表述了节点空间内的一个n节点的机械臂的动态，通过系统的状态空间表达式来仿真：
（1）
其中q表示的是节点位移向量；τ表示的是电机控制力矩向量；B(q)是已知的惯性矩阵；C(q, q˙)q˙代表向心力和科里奥利力矩；Fv代表粘性摩擦力对角矩阵；g(q)代表重力力矩。
;模型仿真
二阶滑模算法：
（2）
;认为可能的两种故障;提出诊断方案;?;B.传感器的故障检测策略：采用n个观测器，每一个都对应一个传感器。第i个观测器的输入法的计算是根据除了第i个传感器的测量值以外的所有的传感器上的测量值。
;
在第i个观测器上的误差向量表示为：
（8）;
（9）
如何判断传感器上j上有一个故障已出现？
用一个正实数所表示的阈值T，当任意i≠j，且：
或者当i=j，且
说明在j传感器上有一个故障出现。;?;D.误差签名表：
如何判断故障到底是发上在传感器还是在驱动器上？
如果与传感器相关的所有残差中只有一个等于1；以及如果与驱动器相关的所有残差都等于0或者是所有残差中至少两个等于1，判定故障是出现在传感器上的。
如果以上的两个条件都成立，则判定故障是出现在驱动器上的。;实验仿真结果及结论;实验仿真结果：本文对在三连杆平面机械臂上采用FDI方案的性能进行了评估，首先通过模拟三种可能的驱动器的故障，然后通过模拟可能的传感器的故障。需要注意的是在模拟中对所考虑的驱动器和传感器的信号加入了噪声。;结论：
1.总结:本文基于SOSM概念的机械臂故障检测方案在检测和识别驱动器的可能故障方面显示出良好的性能，并且通过改进的GOS组件检测出一个特定的传感器的故障
2.扩展：仅发生在驱动器上的故障（可以是多个），或者是发生在驱动器或者传感器上的单一故障。然而，在实际的实验中我们观察到，多个传感器的故障分离是可以实现的，只要它们是不同时的。
3.不足：在本文中，弹力的影响是没有在理论上进行研究的，因为在考虑实验设置的过程中，弹力的影响几乎可以忽略不计，但是在以后的工作中将会专门的考虑弹性对FDI方法的影响。;谢谢
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