计算机控制系统的控制算法.pptxVIP

第4章 计算机控制系统的控制算法;3.状态空间设计法（能处理多输入-多输出系统）;第4章 计算机控制系统的控制算法;4.1.1 采样周期与模拟化设计;4.1.2 模拟化设计步骤;2. 正确地选择采样周期 ;采样周期的经验数据表 ;3. 将模拟控制器离散化为数字控制器;;2) 前向差分法; 3) 后向差分法;;4. 求出与对应的差分方程;;4.2 数字PID控制算法;4.2.1 PID控制规律及基本作用;2. 比例-积分控制规律;3. 比例-微分控制规律;4. 比例-积分-微分控制规律;;实现框图;4.2.2 基本数字PID控制算法 ;2. 数字PID增量型控制算法;增量型控??算法与位置型控制算法相比较，具有以下优点;3.程序设计方法：; 1.实际微分PID控制算式之一:  2.实际微分PID控制算式之二: 3.实际微分PID控制算式之三:;控制算法实施中的具体问题;4.2.3 改进的数字PID控制算法;带有积分分离作用的控制过程曲线 ;2) 变速积分的PID算式;变速积分PID与普通PID相比，具有如下一些优点。;3) 抗积分饱和;4) 梯形积分;为了消除积分不灵敏区，通常采用以下措施。;2. 微分项的改进;;2) 微分先行PID控制算法;3. 时间最优PID控制;;5. 可变增量PID控制;4.2.4 数字PID控制器参数的整定方法 ;2. 按简易工程法整定PID控制参数;;;3) 归一参数法;5) 极限环自整定法;3. 凑试法整定PID调节参数;常见被调量PID参数经验选择范围;4.2.5 施密斯预估控制系统;2.具有纯滞后补偿的数字控制器1) 施密斯预估器;2) 纯滞后补偿控制算法步骤;;4.3 数字控制器的直接设计方法;2. 最少拍控制器的设计;;2) 最少拍控制器的可实现性问题;;① 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j≤ q时，有 ② 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当jq时，有 ?;;;4.3.3 最少拍无纹波控制器的设计;3. 最少拍无纹波控制器Φ(z)确定的方法 ;① 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j≤ q时，有 ② 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当jq时，有 ?;;4.3.4 达林算法;; 对象特性为二阶惯性加纯滞后环节的大林控制算式列表见表; ;2. 振铃现象及其消除 ;(1) 振铃现象的分析 ;（2）振铃幅度RA;（3）振铃现象的消除 ;几个典型脉冲传递函数的振铃现象;达林算法在炉温控制中的应用 ;为了实现对电炉的温度自动控制， 首先要求电炉的数学模型。 对晶闸管加入一个阶跃电压，令其全部导通，测量电炉的温度变化，可得到电炉的响应曲线。 从响应曲线看，电炉是可近似看成是一个纯滞后的一阶惯性环节。因此，根据上节推导，可以得出：;Smith预估时间补偿;4.5 小 结 ; 已知广义对象Z传递函数 ，试设 计PI调节器 ，使速度误差 ， 取采样周期 。画出系统输出响应曲线（用MATLAB工具)。;作业2：;1、已知被控对象的传递函数 取采样周期T=5s，试用大林算法设计数字调节器D(z)，期望的闭环传递函数为 2、设 ，试求RA。