自由行走机器人课程设计.docxVIP

中 国 地 质 大 学 长 城 学 院 电 气 工 程 及 其 自 动 化 课 程 设 计 题  目  ZX2013-2 型机器人制作 系 学 生 姓 名  别  信息工程系 专 业 电 气 工 程 及 其 自 动 化 学 指 导 教 师 职 号 称 高级工程师 年 6 月 9 日 2012 中国地质大学长城学院课程设计 目 录 摘 要 . .........................................................................3 实 验 内 容 . .................................................................3 1.1 ZX2013-2 型 机 器 人 制 作 简 单 原 理 . .......................3 1.2 ZX2013-2 型 机 器 人 制 作 目 的 和 任 务 ..................4 1.3 系 统 设 计 及 工 作 原 理 图 . .......................................4 工 作 原 理 图 .......................................................4 元 器 件 清 单 .......................................................4 主 要 元 器 件 名 称 及 功 能 ...................................5 主 要 使 用 工 具 ...................................................7 安 装 调 试 过 程 ...................................................7 三 、 收 获 、 体 会 . .............................................................9 - 2 - 中国地质大学长城学院课程设计 一、 摘要 近年来，随着计算机技术的飞速发展，机器人的研究及应用得到迅速发展，因其在 教育，医疗，军事，工业等领域的巨大应用，因此得到了许多国内外科学家的关注。 机器人视觉伺服系统是机器人研究领域的一个重要研究方向。以图像为基础的伺服 机器人模型中，有许多的不确定性，如机器人动力学模型，运动学模型，摄像机系统以 及雅可比矩阵的在线辨识方法，提出一种新的辨识思路。 关键词：自动、行走、集成模块 二、实验内容 1.1 ZX2013-2 型机器人制作简单原理 本电路的集成块采用 NE555 时基电路，内部有比较器，RS 触发器、放电管等部分组 成。初始状态 RS 触发器的 Q 端输出低电平放点管截止不放电，3 引脚输出高电平。吃屎 W2、R13、C5 构成正稳态的掩饰电路，电源通过 W2、R13 对 C5 充电，当 C5 端的电压达到 2/3VCC 时，R 端比较器翻转输出高电平。此时 S 端电平基本不变从而致使 RS 触发器触发 翻转进入另一个稳态，Q 端输出高电平，放电管导通 C5 的电压瞬时被拉为低电平。因在 正稳态时 MT2 端为高电平对 C1 充满了电 2 脚一直处于高电平当 RS 触发器触发翻转进入 另一个稳态端后 MT2 变为电平此时 C1 通过 W1、R6、R14 对地放电，调节 W1 可以调节放 电的时间。当 C1 端的电压降到 1/3VCC 时 S 端比较器翻转致使 RS 触发器进入正稳态，因 此循环，分别调节 W2、W1 可以控制正、负稳态电路的掩饰长短。 3 引脚是正、负稳态的输出端，正、负稳态分别输出正、负电平。该电平加到电容 C2 上给 C2 充电使输出电平稳定，该电平就是后面驱动电路的控制信号。该控制信号经 R5 加到 9013 的基极，9013 是 NPN 管，基极正电平是 9013 的 C、E 极导通，而 9012 截止， 也即是正稳态时 9013 导通，9013 集电极被拉为低电平，再经过 R7 加到 VT3-9012 的基极 VT3 导通，从而 VT5、VT7 导通，电流通过 MT2 经过电机后流经 MT1。点击正转机器人向 前行走、发声，闪眼睛。W