导弹飞行力学07.ppt

导 弹 飞 行 力 学 升降舵的调节规律为： 其中，　为微分（速率）陀螺的传递系数； 　　　　为自动驾驶仪的角速率传动比。 1. 纯微分形式的调节规律 （7－17） 导 弹 飞 行 力 学 * 哈尔滨工业大学深 空 探 测 基 础 研 究 中 心 第七章 纵向运动的自动稳定与控制 7.1 概述 7.2 俯仰角反馈的自动稳定与控制 7.3 俯仰角速率反馈的自动稳定与控制 7.5 法向加速度反馈的自动稳定与控制 7.6 飞行高度的稳定与控制 7.4 自动驾驶仪惯性的影响 控制系统（姿态稳定系统）作用下的自 动稳定飞行； 制导系统作用下的导引飞行。 　　导弹向目标的飞行是在制导系统作用下的有控运动，包括以下两种基本状态： 7.1 概述 放大器 执行机构 导 弹 敏感元件 测量装置 解算装置 程序装置 干扰作用 运动参数 － 目标运动 导引系统 自动驾驶仪 制导系统 控制系统（姿态稳定系统） 导弹制导系统组成原理图 　　控制系统（姿态稳定系统）：由自动驾驶仪和导弹的姿态运动组成，常称之为小回路。 　　制导系统：由导引系统和控制系统组成，常称之为大回路。 1. 纵向扰动运动的干扰特性 2. 俯仰角反馈的自动稳定 7.2 俯仰角反馈的自动稳定与控制 3. 俯仰角反馈的自动控制 1. 纵向扰动运动的干扰特性 　　纵向扰动运动中的干扰因素主要是常值干扰力矩　　。 　　在干扰力矩和升降舵偏转作用下的纵向短周期扰动运动方程为： （7－1） 　　不考虑初始值，对上式进行拉氏变换，有： （7－2） 　　取　　为常值，　　，由终值定理可得： （7－3） 从而，可得迎角与俯仰角的稳态误差分别为： （7－4） 　　上述结果表明：由迎角稳态误差导致的恢复力矩与干扰力矩相平衡时，过渡过程才能结束，但随后由于附加升力　　　的存在，导弹将改变其飞行轨迹，引起弹道倾角的稳态误差：。 　　因此，导弹在干扰力矩的作用下，当力矩平衡后，将产生爬升或下滑运动，而无法保持弹道的稳定性，特别是未扰动运动为水平运动时，情况更为严重。 （7－5） 2. 俯仰角反馈的自动稳定 　　由于干扰作用的存在是不可避免的，如果不通过偏转升降舵或其它措施抑制干扰的影响，导弹将无法有效的攻击目标。 　　为了实现俯仰角和弹道倾角的稳定，最简单的自动驾驶仪方程就是采用俯仰角反馈，即 其中，　为自动驾驶仪对俯仰角的传递系数，或称为角传动比。 （7－6） 　　引入俯仰角反馈后，由（7－1）式可得自动驾驶仪工作时导弹的纵向短周期扰动运动方程为： 其中， （7－7） 相应的特征方程为： 若忽略重力影响，即　　　，则简化为： （7－8） 　　显然，因放大系数　　的存在，特征方程已经没有零根，为保证稳定性，距霍尔维茨准则，除要求特征方程各系数均为正值外，还应满足： （7－9） 　　由于上式右端为负值，故只要　　　，导弹的纵向运动即是稳定的。 即自动驾驶仪的传递系数应满足 （7－10） 　　另外，为加快升降舵的偏转而更有效地抑制俯仰角的偏离，还希望传递系数 　更大。但 　过大将使导弹的反应过于剧烈，并易于造成升降舵经常处于极限偏转状态而无法继续操纵导弹。 　　若忽略动力系数 　和 　的影响，则 ( 7－9 ) 式可简化为： 　　说明引入自动驾驶仪后，可允许导弹具有更大的静不稳定性。 （7－11） 　　引入自动驾驶仪后，导弹受常值干扰力矩的作用绕质心转动后，升降舵将随之偏转，当操纵力矩与干扰力矩平衡时，如果俯仰角速度为零，则过渡过程结束。但根据调节规律可知，俯仰角此时仍然存在稳态误差。 　　将（7－7）是进行拉氏变换后，由终值定理可得： （7－12） 进一步可得： （7－13） 　　上述结果表明迎角也存在稳态误差，这是由于舵偏角　 将产生升力 　　，同时重力的法向分量也发生了变化，为保证稳态飞行时法向力处于平衡状态，过渡过程中必须调整迎角，从而将导致迎角的稳态误差。 　　由于迎角稳态误差的存在，实际上过渡过程结束后，导弹除受操纵力矩和干扰力矩的作用外，还受恢复力矩的作用，其平衡状态为： （7－14） 　　升降舵偏转后，为进一步消除稳态误差，可在调节规律中引入俯仰角积分信号，或采用位移测量装置通过控制信号对弹道进行修正。 3. 俯仰角反馈的自动控制 　　自动驾驶仪除保证飞行稳定性外，更主要的作用是执行制导系统的控制指令操纵导弹的飞行。 　　对于大多数战术导弹，因为任何控制信号均是通过舵面的偏转而起作用的，故对于同时具备稳定与控制作用的自动驾驶仪，在采用俯仰角作为反馈信号时，其动态方程中应包含这两方面的因素，此时，升降舵的调节规律可取为： （7－15） 　　如果忽略自动驾驶仪的惯性，将其所有环节均视为理想环节，则采用俯仰角反馈构成的闭合回路如下图所示。 俯仰角反馈的纵向稳定与控制 图中，　、　、　分别