理论力学原理刚体的平面运动和速度关系.ppt

* 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 中点的加速度公式 点 C 为平面图形上点 A 、B 两点连线的的中点，则 * 用平面图形上两点的加速度关系解题的一般步骤 1. 运动分析： 分析各构件的运动形式。 2. 速度分析： 根据问题需要分析所需构件的角速度或某点的速度。 3. 加速度分析： 选定两点（通常取加速度已知的点为基点），写出两点加速度关系式，分析式中各项加速度的大小和方向，并画出加速度矢量图。 在图中要标出 ， 的转向，当其未知时，则必须先假设。 4. 求解矢量方程。 如果未知数不超出两个，则问题可解。 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY * 例题 曲柄连杆机构。已知：OA = r ，AB = l = ，圆弧半径 R = 2r 。在图示位置 时，曲柄角速度为 ，角加速度为 ， ，且 AB 与槽在点 B 的法线夹角 = 30? 。试求该瞬时滑块 B 的速度、杆 AB 的角速度及滑块 B 的加速度、杆 AB 的角加速度。 解 ① 两点速度关系法 (1) 运动分析： 杆 OA 作定轴转动 杆 AB 作平面运动 滑块 B 的圆周运动 (2) 速度分析： 大小 方向 ? 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY * 方向 方向 转向如图 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY * P ② 速度瞬心法 杆 OA ： 方向 杆 AB ： 速度瞬心为 P （ ） 方向 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY * ③ 速度投影法 方向 说明 速度投影法无法求得 ，求 仍需用上述的 “基点法” 或 “速度瞬心法” 求解。 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY * 速度分析方法小结： (1) 用 3 种方法，可见基点法是求解平面图形上各点速度的基本方法；瞬心法的应用显得简明方便；速度投影法只能求解点的速度，无法求解平面图形的角速度，因此只求速度时常用此方法。总之，对于不同问题，应选用一种便于求解的方法。 (2) 选用某种求解速度的方法，相应地要表达清楚。 如 “基点法” ，应写清楚选取哪一点为基点，写出矢量式，同时画出速度矢量图； 如 “瞬心法” ，应在图中画清楚速度瞬心位置； 如 “速度投影定理” ，应在图中画出速度矢量（或速度方位）。 只有表达清楚，才能列式计算求解。 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY * (3) 加速度分析： 杆 OA ： ( //OA ) 滑块 B ： ( //O1B ) 杆 AB ： 大小 方向 //O1B ? //OA //AB ? 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY * 沿 投影得到 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY * 沿 投影得到 （逆时针转向） 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY * 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 例题 纯滚动圆盘上点 C、P、A、M 的加速度。 解 (1) 圆心 C 的加速度： 方向如图 圆心 C 作直线运动 方向如图 (2) 速度瞬心 P 的加速度： 大小 方向 x 轴投影： y 轴投影： * 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY (3) 最高点 A 的加速度： 大小 方向 x 轴投影： y 轴投影： 或 方向与 一致 方向与 垂直 * 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY (4) 边缘点 M 的加速度： 轴投影： 轴投影： * 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 例题 已知：圆盘的半径 r ，角速度为 ，角加速度为 。圆盘在半径 R 的凸轮上作纯滚动，如图。试求圆盘形心 C 的速度和加速度。 分析 点 C 的轨迹是圆，但圆盘 C 非定轴转动。 解 圆盘 C ： 杆 OC ： 圆盘 C ： 杆 OC ： * 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 2. 建立运动关系 由已知条件和所建立的坐标，有 (1) C M O x y C M 点 M 的运动方程为 (2) 3. 求 ， ， ， 设 ， 的转向如图所示， 则 (3) * 理论力学B 第二章刚体的平面运动 BRY 当 时， 结论： 即当点 M 与地面接触瞬时，其速度为零，而加速度却不