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在连续 - 时间控制系统中， PID 控制器应用得非常广泛。其设计技术成熟，长期以来形成了典型的结 构，参数整定方便，结构更改灵活，能满足一般的控制要求。 数字 PID 控制比连续 PID 控制更为优越，因为计算机程序的灵活性，很容易克服连续 PID 控制中存 在的问题，经修正而得到更完善的数字 PID 算法。 本章将详细地讨论数字 PID 控制器的设计和调试问题。 数字 PID 控制 数字 PID 控制器参数选择 连续一时间 PID 控制系统如图 3-1 所示。图中， D （s）为控制器。在 PID 控制系统中， D （s）完成 PID 控制规律，称为 PID 控制器。 PID 控制器是一种线性控制器，用输出量 y （t ）和给定量 r （t ）之间的误 差的时间函数。 e(t)=r(t)-y(t) (3-1) 的比例，积分，微分的线性组合，构成控制量 u （t ）称为比例（ Proportional ） 积分（ Integrating ） 微分（ Differentiation ）控制，简称 PID 控制。 实际应用中，可以根据受控对象的特性和控制的性能要求，灵活地采用不同的控制组合，构成 比例（ P）控制器 (3-2) 比例十积分（ PI ）控制器 (3-3) 比例十积分十微分（ PID ）控制器 (3-4) 式中 KP —— 比例放大系数； TI —— 积分时间； TD —— 微分时间。 比例控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。比例放大系数的 加大，会引起系统的不稳定。积分控制的作用是，只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输 出控制量，以消除误差。因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从 而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。微分控制可以减小超调量， 克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态 性能。 应用 PID 控制，必须适当地调整比例放大系数 KP ，积分时间 TI 和微分时间 TD ，使整个控制系统得 到良好的性能。 在电子数字计算机直接数字控制系统中， PID 控制器是通过计算机 PID 控制算法程序实现的。计算机直 接数字控制系统大多数是采样 -数据控制系统。进入计算机的连续 -时间信号 ,必须经过采样和整量化后， 变成数字量，方能进入计算机的存贮器和寄存器，而在数字计算机中的计算和处理，不论是积分还是微 分，只能用数值计算去逼近。 在数字计算机中， PID 控制规律的实现，也必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代 替积分，用差商代替微商，使 PID 算法离散化，将描述连续 -时间 PID 算法的微分方程，变为描述离散 - 时间 PID 算法的差分方程。 考虑式（ 3-4 ），用矩形积分时，有 (3-5) 用差分代替微分 (3-6) 将式（ 3 一 5 ）、（ 3 一 6）代入式（ 3 一 4 ）， PID 算法变为 (3-7) 或 式中 u 0—— 控制量的基值，即 k=0 时的控制； u （k ）——第 k 个采样时刻的控制； KP —— 比例放大系数； KI —— 积分放大系数； KD —— 微分放大系数； TS—— 采样周期。 式（ 3-7 ）是数字 PID 算法的非递推形式，称全量算法。算法中，为了求和，必须将系统偏差的全部 过去值 e （j ）（j=1 ，2，3 ，... ，k ）都存储起来。这种算法得出控制量的全量输出 u （k），是控制量的 绝对数值。在控制系统中，这种控制量确定了执行机构的位置，例如在阀门控制中，这种算法的输出对 应了阀门的位置（开度）。所以，将这种算法称为“位置算法”。 当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用