基于自抗扰控制器的永磁同步电机矢量控制仿真.pdf

交流永磁同步电机理论课程报告 基于自抗扰控制技术的永磁同步电机矢量 控制仿真 摘要：文章针对经典的 PID 控制器应用于永磁同步电机矢量控制的缺点。依据永磁同步在两相同步旋 转坐标系下的数学模型，设计了转速控制环的 ADRC 控制器，结合按转子磁场定向的矢量控制 simulink 中建立了永磁同步电机调速系统仿真模型，对一台隐极式永磁同步电机进行仿真。仿真发现，发现 ADRC 作 为速度环的控制器能够避免使用 PI 控制器时出现超调的问题，而且在转矩突变干扰下转速能迅速回到原稳 定平衡点。仿真说明使用 ADRC 控制器代替 PI 控制器控制永磁同步电机使得系统具有更好的抵抗负载转矩 扰动的能力。 关键词：矢量控制；ADRC；抵抗转矩扰动 0 引 交流永磁伺服电机驱动控制策略研究现状电机控制技术是高性能交流永磁伺服电机驱 动器的核心，PMSM 作为一个典型的非线性复杂控制对象，具有多变量、强耦合、非线性、 变参数等特性，在目前来看，常规的电机调速控制方法主要有矢量控制和直接转矩控制策略。 矢量控制(Vector Control ， VC)也称为磁场定向控制(Held Oriented Control ，FOC) ，其基本 思路是:通过坐标变换实现模拟直流电机的控制方法来对永磁同步电机进行控制，实现了电 机定子电流转矩分量与励磁分量的解耦。VC 的目的是为了改善转矩控制性能，从而使驱动 系统具有转矩平滑、调速范围宽等特点，是高性能交流伺服驱动系统的主要控制方式。 和VC不同，直接转矩控(Direct Torque Control ， DTC)制摒弃了解耦的思想，取消了旋 转坐标变换，简单的通过电机定子电压和电流，借助瞬时空间矢量理论计算电机的磁链和转 矩，并根据与给定值比较所得差值，实现磁链和转矩的直接控制。直接转矩控制可以获得比 VC更快的动态响应，在对于动态响应要求高的场合具有独特的优势。但DTC要保证实际力 矩与给定一致就需根据误差选择驱动器件的开关状态，同时保证电机磁链能够按预定轨迹运 行，在转矩和磁链的滞环比较器进行控制时会产生转矩脉动，这样将大大的影响电机的低速 性能和系统的稳定性，使得电机的宽调速范围受到严重影响，同时导致位置控制精度降低。 相比之下，VC 的电流环能够保证力矩电流迅速跟随实际给定，保证了实际电机力矩需 求，同时使得电机的电磁力矩稳定，实际的调速范围更宽，甚至能超低速运行;同时电机所 有的电磁转矩都由电枢电流产生，通过对位置环的实时控制，可最终使得电机电流构造的电 1 交流永磁同步电机理论课程报告 枢磁场与直轴垂直，同时电机交轴电流与系统控制中的交轴给定量一致，能够实现更优的过 载性能，使得电机的启动和制动性能更好，动态响应更快，保证了控制系统的稳定性[1]。 VC这种常规的控制方法主要是针对集中参数的连续时间动态系统，要求控制对象可以 量化，对各种量化参数之间的关系能够用微分方程来描述。但是，常规的控制方法对具有高 度非线性、不确定性因素，且具有高性能要求的复杂系统时，就难以实现满意的控制品质。 将各种控制策略应用于VC 中，可获得比标量控制要理想得多的动态控制性能，因此，高性 能的伺服电机驱动系统一般都是基于VC技术来进行分析和设计的。 经典的VC技术一般使用PID控制器，而PID控制器由于积分环节的存在而容易出现超调 问题，且限制了其动态响应速度，而加入微分后虽然能够使系统不出现超调，但是微分环节 对外界未知干扰有放大作用，使得系统的抗干扰能力变差。ADRC[2] 。 因此，为了满足高性能交流永磁伺服系统的控制要求， 进一步提高交流永磁伺服驱动 系统的动、静态性能，增强系统的鲁棒性和抗扰动能力，本文是在矢量控制策略的基础上采 用先进的自抗扰控制算法，充分考虑驱动控制系统与电机性能的匹配性，进一步提高系统控 制性能和控制效率。 1 永磁同步电机矢量控制 1.1 永磁同步电机数学模型 基于磁场定向理论， 忽略PMSM 的磁滞损耗，则同步旋转坐标系中PMSM 的动态数 学模型[3]为： did 1  (u  R i  n  L