控制系统CAD课程形考作业四参考答案.docVIP

《控制系统CAD》形成性考核册 - PAGE 8 - 姓 名： 姓 名： 学 号： 得 分： 教师签名： 第7章 一、填空题 称为系统的幅频特性，它描述系统对__________输入信号的稳态响应__________衰减（或放大）的特性。称为系统的__________特性，它描述系统对不同频率输入信号的稳态响应，相位滞后（）或超前（）的特性。 （不同频率、幅值、相频特性） 若sys为系统传递函数，在函数[mag,phase,w]=bode(sys)中，函数的返回值mag 和phase分别表示 和 。（频率特性的幅频值、相位） 若sys为系统传递函数，函数margin (sys)的功能是： ，它和函数bode(sys)的区别在于： 。（绘制系统的Bode图、所绘制的Bode图上带有稳定裕量标记） 若sys为系统传递函数，函数nyguist (sys)的功能是： 。（绘制系统的Nyquist曲线） 二、简答题 已知单位负反馈系统的开环传递函数为：，利用bode()函数可分别绘制出K取不同值时系统的Bode图如题图7-1所示，请根据Bode图，分析系统开环增益K对系统稳定性的影响。 题 题图7-1 不同K取值下的系统Bode 图 （系统的幅频特性曲线随着K的增大，位置提高，因此曲线2所对应的K相对较大，从图中还可知，曲线2所对应的幅值裕量约为-10（dB），相位裕量约为-23度，对应的闭环系统为不稳定。） 在上题的Bode图中，简述用鼠标移动的方法求取稳定裕量的步骤。 [在Bode图曲线上任意一点用鼠标左键单击，曲线上便会标注出“■”，同时系统会显示单击点的对数幅频（或相频）值以及对应的频率。此时若按住鼠标左键并拖动图中的“■”，则显示的数据随着“■”位置的改变而变化。 在开环对数频率特性上，幅值裕量的定义为：，（ωg是相角 φ(ω)=-180o的频率） 相位裕量的定义为：。（ωc是的频率），据此即可求出系统的幅值裕量和相位裕量] 三、编程题 若系统的单位阶跃响应为：，试求系统的频率特性表达式（提示：利用MATLAB符号运算功能，分别对输入、输出信号进行拉氏变换，并对结果化简，MATLAB中的拉氏变换函数为laplace()）。 syms t s w; Y=1-1.8*exp(-4*t)+0.8*exp(-9*t); R=1; YS=laplace(Y,t,s); RS=laplace(R,t,s); GS=YS/RS; GSS=simple(GS); GSF=factor(GS); GW=subs(GSF,s,i*w) GW =36/((i*w + 9)*(i*w + 4)) 即： 已知系统的开环传递函数为，试分别计算当ω=0.5和ω=2时开环频率特性的幅频值A(ω)和幅角值φ(ω)。 clc;clear w=[0.5,2]; % ω=0.5、2 num=10;den=[conv(conv([1 0],[2 1]),[1 0.5 1])]; G=tf(num,den); % 求得传递函数 for j=1:length(w) H=freqresp(G,w(j)); % 求得频率响应 mag=abs(H); % 求复数H的模 phase=angle(H)*180/pi; % 求复数H的幅角并把单位转化为度 disp([w=,num2str(w(j))]) disp([幅频=,num2str(mag)]) disp([幅角=,num2str(phase)]) end w=0.5 幅频=17.8885 幅角=-153.4349 w=2 幅频=0.38348 幅角=32.4712 已知系统的开环传递函数为：。 试：（1）绘制对数幅频特性曲线以及相频特性曲线； （2）确定系统相位裕量γ和幅值裕量h以及对应的截止频率ωc和相位穿越频率ωg。 clc;clf;clear num=10; den=[conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.04 1])]; % 开环传递函数分母多项式系数 Gk=tf(num,den) % 求得开环传递函数 bode(Gk);grid [Gm,Pm,Wg,Wc]=margin(Gk) % 求得系统的稳定裕量以及对应的频率 Gmdb=20*l