自动控制原理杨平ac1x.docVIP

第一章 绪论 control No.1 学习要求 基本内容： ? 概述：自动控制、自动控制系统的概念，自动控制系 统的两种基本形式（开环控制与闭环控制）。 ?自动控制系统的组成和分类。 ?自动控制理论发展简况：反馈控制理论的研究对象和方 法。 ?自动控制理论的研究内容：系统分析和系统设计，对自 动控制系统的基本要求。 control No.1 教学要求： 使学生对古典反馈控制的基本理论和方法有一全 面、整体的了解。 了解自动控制理论发展简况及反馈控制理论的研 究对象和方法。 掌握自动控制系统的基本概念、术语，了解自动 控制系统的组成和分类，及对自动控制系统稳、准、 快三方面的基本要求。 control No.1 第一节 自动控制的基本概念 control No.1 人工控制 煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制 自行车速度控制 汽车驾驶 自动控制 空调 抽水马桶 声控光控路灯 control No.1 自动控制的定义 在没有人直接参与下，利用控制装置，使 被控对象的被控制量自动的按照预定规律变 化。 control No.1 自动控制学科的特点 1.理论性、实践性强； 2.应用广泛； control No.1 自动控制理论的内容 时域法 线性 频域法 经典控制理论 (19世纪中叶-- 20世纪50年代) 非线性 根轨迹法 相平面法 自动控制 理论 描述函数法 离散 Z变换法 状态反馈控制 最优控制 现代控制理 论(60年代以 智能控制 预测控制 自适应控制 来) 模糊控制 自动控制理论基本问题 ? 控制系统的分析（性能指标） ? 实验法－－典型信号的响应 (阶跃响应,频率特性) ? 解析法－－系统的数学模型 (传递函数,状态方程) ? 计算机仿真 ? 控制系统的设计 ? 控制方案、控制器的结构参数设计和整定 ? 性能校核 (计算,仿真,实验)：系统的实现和分析 control No.1 第二节 自动控制中的两种控制 方式 control No.1 开环控制系统举例 电 位 功率放大器 负载 M 器 例1.２.１ 直流电动机转速开环控制系统 扰动 电位器 放大器 电动机及负载 转速 开环控制系统特点： 1. 信号从输入到输出无反馈,单向传递. 2. 结构简单. 3. 控制精度不高,无法抑制扰动. control No.1 闭环控制系统举例 功率放大器 功率放大器 M 负载 测速发 电机 例1.２.２ 闭环转速控制系统 电位器 电动机及负载 放大器 － 传感器（测速发电机） 反馈：输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 control No.1 闭环控制系统特点: 1. 有反馈回路;（反馈控制系统） 2. 结构相对复杂; 3. 控制精度高,自动纠偏 control No.1 第三节 自动控制系统组成及方框图 ? 自动控制系统的实现：控制装置＋受控对象 ? 自动控制系统的图示：方框图(方框+箭头+求 和圆+线条)，用于分析系统内各部分之间关系 的图形． control No.1 反馈控制系统的组成： 电位器 放大器 电动机及负载 传感器（测速发电机） SV DV MV 给定器 控制器 执行器 调节阀 受控过程 被 控 量 传感器 反馈量 control No.1 反馈控制系统的组成： 电位器 放大器 电动机及负载 传感器（测速发电机） SV DV MV 给定器 控制器 执行器 调节阀 受控过程 被 控 量 传感器 自动 控 反馈量 制装置 control No.1 反馈控制系统中的常用术语 ?受控过程（受控对象） ?被控量 ?控制系统 = 受控过程＋自动控制装置 ?自动控制装置 = 传感器 + 控制器 +执行器+调 节阀 ?给定值（参考输入值） ?偏差值 ?控制量 ?扰动量(内扰,外扰) control No.1 ?工业过程中的反馈控制系统例子--- 主蒸汽 锅炉汽包水位控制系统 过热器 变送器 汽包 省煤器 调节器 执行器 给水 给水泵 给水调节阀 control No.1 第四节 自动控制系统的分类 1.4.1 按系统环节连接形式分类 开环控制系统： 扰动 设定器 控制器 被控对象 被控量 闭环控制系统 : 设定器 控制器 被控过程 传感器 control No.1 1.4.2 按控制器的馈入信号特点分类 控制器 被控过程 反馈控制系统 前馈控制系统 控制器 被控过程 控制器 前馈---反馈 控制器 被控过程 控制系统 control No.1 1.4.3 按给定值变化规律分类 r 恒值控制系统 给定值不随时间变化 例 空调温度控制 t r 随动控制系统 给定值按需求随机变化 例 锅炉燃烧过程控制 t 程序控制系统 r 给定值按条件（时间 或流程）变化 例 金属热处理，汽机启动过程转速 控制 t contr