基于-MATLAB的六杆机构动力学分析及仿真.pdfVIP

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2020-05-06 发布于四川
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基于-MATLAB的六杆机构动力学分析及仿真.pdf

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. 六杆机构的动力学分析仿真一系统模型建立为了对机构进行仿真分析，首先必须建立机构数学模型，即位置方程，然后利用 MATLAB 仿真分析工具箱 Simulink 对其进行仿真分析。图 3．24 所示是由原动件 ( 曲柄 1) 和 RRR— RRP 六杆机构。各构件的尺寸为 r1=400mm，r2=1200mm，r3=800mm,r4=1500mm，r5=1200mm；各构件的质心为 rc1=200mm,rc2 ＝600mm,rc3=400mm，rc5=600mm；质量为 m1=1．2kg ，m2＝3kg ， m3＝2．2kg ；m5=3．6kg ，m6=6kg; 转动惯量为 J1=0.016kg ·m2，J2=0.25kg ·m2；J3=0.09kg ·m2， J5=0.45kg ·m2；构件 6 的工作阻力 F6=1000N，其他构件所受外力和外力矩均为零，构件 1 以等角速度 10 rad/s 逆时针方向回转，试求不计摩擦时，转动副 A 的约束反力、驱动力矩、移动副 F 的约束反力。图 1-1 word 范文 . 此机构模型可以分为曲柄的动力学、 RRR II 级杆组的动力学和 RRP II 级杆组的动力学，再分别对这三个模型进行相应参数的求解。图 1-2 AB 构件受力模型如上图 1-2 对于曲柄 AB 由理论力学可以列出表达式： R R F m Re s1 XA XB X 1 1 R R F m Im s1 y A yB y 1 1 M 1 M F RXA rc1 sin 1 RyA rc 1 cos 1 RXB (r1 rc1 )sin 1 RyB ( r1 rc1 ) cos 1 J 1 1 由运动学知识可以推得： 2 Re s 1 Re A rc1 1 cos( 1 / 2) rc1 1 cos( 1 ) 2 Im s1 Im A rc1 1 sin( 1 / 2) rc1 1 sin( 1 ) 将上述各式合并成矩阵形式有， 2 RXA m Re A m r 1 cos( / 2) m r 1 cos( ) F R 1 1 c 1 1 1 c1 1 X 1 XB RyA 2 (1-21 m Im A m