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MC_CamTableSelect
该指令指定生效的凸轮表,与MC_CamIn指令配合使用。
指令格式
指令
名称
图形表现
ST表现
MC_CamTableSelect
凸轮选择
相关变量
输入输出变量
输入输出变量
名称
数据类型
有效范围
初始值
描述
Master
主轴
AXIS_REF
-
-
映射到轴,即AXIS_REF_SM3的一个实例
Slave
从轴
AXIS_REF
-
-
映射到轴,即AXIS_REF_SM3的一个实例
CamTable
选择表
MC_CAM_REF
-
-
映射到CAM表格描述,即MC_CAM_REF的一个实例
输入变量
输入变量
名称
数据类型
有效范围
初始值
描述
Execute
执行
BOOL
TRUE,FALSE
FALSE
上升沿信号,执行选择
Periodic
周期
BOOL
TRUE,FALSE
FALSE
1:为循环执行型,0:为单周期型(凸轮执行完一个周期后停止)
MasterAbsolute
主轴绝对模式
BOOL
TRUE,FALSE
FALSE
1:主轴为绝对位置模式,0:主轴为相对位置模式
SlaveAbsolute
从轴绝对模式
BOOL
TRUE,FALSE
FALSE
1:从轴为绝对位置模式,0:从轴为相对位置模式。(与CamIn指令中的启动模式配合决定从轴为绝对输出还是相对输出)
输出变量
输出变量
名称
数据类型
有效范围
初始值
描述
Done
选择完成
BOOL
TRUE,FALSE
FALSE
选择完成时为TRUE,
Busy
同步运行中
BOOL
TRUE,FALSE
FALSE
选择中没有完成时为TRUE
Error
错误
BOOL
TRUE,FALSE
FALSE
异常发生时,置为TRUE
ErrorID
错误代码
SMC_ERROR
参阅SMC_ERROR
0
异常发生时,输出错误代码
CamTableID
MC_CAM_ID
选择生效的Cam_ID,可与MC_CamIn指令中的CamTableID配合使用
功能说明
Execute上升沿来时执行,如需刷新凸轮表输入上升沿信号到该信号。
“MC_CAM_REF”、“ MC_CAM_ID”为跟凸轮相关数据结构。
主轴可以是虚拟轴,实轴,编码器轴(可在添加虚拟轴处添加自由编码器轴)
Done信号输出为TRUE时,则输出变量“CamTableID”生成并且生效。
时序图
注意:Execute信号来后Done信号以及Busy信号会在当前扫描周期内完成。
错误说明
1 输入“CamTable”映射到“MC_CAM_REF”结构中数据的设置有错误。
比如说CAM_FB(“MC_CAM_REF”结构体数据)中的:
(CAM_FB.byType:=;
CAM_FB.byVarType:=;
CAM_FB.nElements:=;
CAM_FB.xStart:=;
CAM_FB.xEnd:=;)-详细参数含义请参考数据结构“MC_CAM_REF”
与实际指向的凸轮表不符则会报错
MC_Camin
该指令以选择的凸轮表开始执行跟随控制
指令格式
指令
名称
图形表现
ST表现
MC_CamIn
启动一个指定的cam(凸轮表格)
相关变量
输入输出变量
输入输出变量
名称
数据类型
有效范围
初始值
描述
Master
主轴
AXIS_REF
-
-
映射到轴,即AXIS_REF_SM3的一个实例
Slave
从轴
AXIS_REF
-
-
映射到轴,即AXIS_REF_SM3的一个实例
输入变量
输入变量
名称
数据类型
有效范围
初始值
描述
Execute
执行凸轮功进入能块
BOOL
TRUE,FALSE
FALSE
接收到上升沿信号,从轴根据选择凸轮表跟随主轴开始运动
注意:如需停止 则需跟Cam_out 指令配合使用
MasterOffset
主轴偏移量
LREAL
0
主轴表格的偏移
SlaveOffset
从轴列表的偏移
LREAL
0
从轴列表的偏移
MasterScaling
主轴预编译比例
LREAL
1
主轴缩放比例
SlaveScaling
从轴预编译比例
LREAL
1
从轴缩放比例
StartMode
启动模式
MC_StartMode
absolute
0:absolute绝对位置:1:relative相对位置: 2:ramp_in (相对于当前速度切入) 3:ramp_in_pos(相对于当前位置切入)4:ramp_in_neg相对于当前角度切入
CamTableID
表格编号
MC_CAM_ID
定义cam表格的使用,与MC_CamTableSelect的输出点CamTableID配合使用
VelocityDiff
LREAL
与 ramp_in 不同的
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