AM600运控手册指令篇主从轴.docxVIP

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MC_CamTableSelect 该指令指定生效的凸轮表,与MC_CamIn指令配合使用。 指令格式 指令 名称 图形表现 ST表现 MC_CamTableSelect 凸轮选择 相关变量 输入输出变量 输入输出变量 名称 数据类型 有效范围 初始值 描述 Master 主轴 AXIS_REF - - 映射到轴,即AXIS_REF_SM3的一个实例 Slave 从轴 AXIS_REF - - 映射到轴,即AXIS_REF_SM3的一个实例 CamTable 选择表 MC_CAM_REF - - 映射到CAM表格描述,即MC_CAM_REF的一个实例 输入变量 输入变量 名称 数据类型 有效范围 初始值 描述 Execute 执行 BOOL TRUE,FALSE FALSE 上升沿信号,执行选择 Periodic 周期 BOOL TRUE,FALSE FALSE 1:为循环执行型,0:为单周期型(凸轮执行完一个周期后停止) MasterAbsolute 主轴绝对模式 BOOL TRUE,FALSE FALSE 1:主轴为绝对位置模式,0:主轴为相对位置模式 SlaveAbsolute 从轴绝对模式 BOOL TRUE,FALSE FALSE 1:从轴为绝对位置模式,0:从轴为相对位置模式。(与CamIn指令中的启动模式配合决定从轴为绝对输出还是相对输出) 输出变量 输出变量 名称 数据类型 有效范围 初始值 描述 Done 选择完成 BOOL TRUE,FALSE FALSE 选择完成时为TRUE, Busy 同步运行中 BOOL TRUE,FALSE FALSE 选择中没有完成时为TRUE Error 错误 BOOL TRUE,FALSE FALSE 异常发生时,置为TRUE ErrorID 错误代码 SMC_ERROR 参阅SMC_ERROR 0 异常发生时,输出错误代码 CamTableID MC_CAM_ID 选择生效的Cam_ID,可与MC_CamIn指令中的CamTableID配合使用 功能说明 Execute上升沿来时执行,如需刷新凸轮表输入上升沿信号到该信号。 “MC_CAM_REF”、“ MC_CAM_ID”为跟凸轮相关数据结构。 主轴可以是虚拟轴,实轴,编码器轴(可在添加虚拟轴处添加自由编码器轴) Done信号输出为TRUE时,则输出变量“CamTableID”生成并且生效。 时序图 注意:Execute信号来后Done信号以及Busy信号会在当前扫描周期内完成。 错误说明 1 输入“CamTable”映射到“MC_CAM_REF”结构中数据的设置有错误。 比如说CAM_FB(“MC_CAM_REF”结构体数据)中的: (CAM_FB.byType:=; CAM_FB.byVarType:=; CAM_FB.nElements:=; CAM_FB.xStart:=; CAM_FB.xEnd:=;)-详细参数含义请参考数据结构“MC_CAM_REF” 与实际指向的凸轮表不符则会报错 MC_Camin 该指令以选择的凸轮表开始执行跟随控制 指令格式 指令 名称 图形表现 ST表现 MC_CamIn 启动一个指定的cam(凸轮表格) 相关变量 输入输出变量 输入输出变量 名称 数据类型 有效范围 初始值 描述 Master 主轴 AXIS_REF - - 映射到轴,即AXIS_REF_SM3的一个实例 Slave 从轴 AXIS_REF - - 映射到轴,即AXIS_REF_SM3的一个实例 输入变量 输入变量 名称 数据类型 有效范围 初始值 描述 Execute 执行凸轮功进入能块 BOOL TRUE,FALSE FALSE 接收到上升沿信号,从轴根据选择凸轮表跟随主轴开始运动 注意:如需停止 则需跟Cam_out 指令配合使用 MasterOffset 主轴偏移量 LREAL 0 主轴表格的偏移 SlaveOffset 从轴列表的偏移 LREAL 0 从轴列表的偏移 MasterScaling 主轴预编译比例 LREAL 1 主轴缩放比例 SlaveScaling 从轴预编译比例 LREAL 1 从轴缩放比例 StartMode 启动模式 MC_StartMode absolute 0:absolute绝对位置:1:relative相对位置: 2:ramp_in (相对于当前速度切入) 3:ramp_in_pos(相对于当前位置切入)4:ramp_in_neg相对于当前角度切入 CamTableID 表格编号 MC_CAM_ID 定义cam表格的使用,与MC_CamTableSelect的输出点CamTableID配合使用 VelocityDiff LREAL 与 ramp_in 不同的

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